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저자정보
이정우 (한국로봇융합연구원) 이종득 (한국로봇융합연구원) 최영호 (한국로봇융합연구원) 한경룡 (포스코) 서진호 (한국로봇융합연구원)
저널정보
한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 한국동력기계공학회지 제21권 제4호
발행연도
2017.8
수록면
26 - 33 (8page)

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In this paper, we developed a control algorithm to maximize the cleaning performance and the cleaning efficiency of the underwater cleaning robot platform which has been developed for various cistern environment in the industrial field. Through these research and development, we have presented the operation and application of underwater cleaning robots that have been developed, and contributed to commercialization. Finally, this results were verified the effectiveness through actual field experiments.
#Underwater Cleaning Robot #Hierarchical Automatic Control Algorithm #Current Control #Attitude and Heading Reference System(AHRS)

목차

Abstract
1. 서론
2. 연구목적 및 연구개발 접근방법
3. 전류 추종방식 제어 알고리즘 개발
4. 실험 결과
5. 결론
References

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
Y. J. Hong, M. J. Lee and J. H. Suh, 2009, Underwater Cleaning Robot, Journal of Korea Robotics Society, Vol. 6, No. 2, pp. 10-15. J. H. Suh, Y. J. Hong and S. K. Park, 2010, The Commercialization of Underwater Robot using convergence Technologies, In Proceedings of Korea Unmanned Underwater Vehicle, pp. 41-45. I. S. Choi, G. Shin and J. H. Suh, 2013, Development of Underwater Cleaning Robot for Industrial Sludge Cisterns, Journal of the Korea Robotics Society, Vol. 10, No. 4, pp. 33-39. A. Suzuki, K. Kumakura, D. Tomizuka, Y. Hagiwara, Y. B. Kim and Y. W. Choi, 2013, Positioning Accuracy on Robot Self-localization by Real-time Indoor Positioning System with SS Ultrasonic Waves, Journal of the Korea Society For Power System Engineering, Vol. 17, No. 5, pp. 100-111. Robot Issue Brief, Korea Institute for Robot Industry Advancement(KIRIA), 2014, Industrial Status and Prospect of Underwater Robot, Vol. 2.

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