메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이단비 (서울과학기술대학교) 김정엽 (서울과학기술대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제42권 제10호(통권 제397호)
발행연도
2018.10
수록면
905 - 916 (12page)
DOI
10.3795/KSME-A.2018.42.10.905

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

휴머노이드 로봇의 인간 동적 모션 맵핑 및 균형 제어
이단비 ,  김정엽 대한기계학회 논문집 A권 2018.10 학술저널

2017

키넥트 센서를 이용한 인간 동적 모션 캡처 및 휴머노이드 로봇 모션 맵핑 알고리즘 연구
이단비 2017.01 학위논문

초록· 키워드

오류제보하기
본 논문은 인간의 동적 모션을 크기, 무게 그리고 관절구조가 다른 휴머노이드 로봇에 적용하고 이를 안정하게 수행하기 위한 균형 제어에 대해서 연구하였다. 인간의 모션 캡처 과정을 최대한 단순화하기 위해 키넥트 센서 만을 이용하여 사람의 모션 데이터를 얻어내었으며, 기구학적 후 처리를 통하여 휴머노이드 로봇 크기에 적합한 모션 데이터를 도출하였다. 도출된 모션 데이터의 동적 안정성을 로봇의 질량을 고려한 Zero moment point(ZMP) 관점에서 분석하였으며, 도립진자모델을 기반한 Preview control 을 적용하여 불안정한 모션 구간을 검색하여 안정한 모션으로 수정하였다. 최종 도출된 로봇의 모션을 휴머노이드 로봇에 적용할 시 동적 안정성을 보장하기 위해서 Capture point(CP)에 기반한 온라인 균형 제어를 추가적으로 수행하였다. 최종적으로, 개발된 알고리즘의 성능을 웨봇 동역학 시뮬레이터와 로보티즈 오피 모델을 이용하여 검증하였다.
#Humanoid Robot(인간형 로봇) #Motion Mapping(모션 맵핑) #Balancing Control(균형 제어)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 인간 모션 캡처 및 모션 데이터 수집
3. 휴머노이드 로봇 모션 맵핑 및 동적 안정성 분석
4. 자세 안정화 제어 전략
5. 동역학 시뮬레이션
6. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
Lee, D. W., Lee, M. J. and Kim, M. S., 2015, Whole Body Imitation of Human Motion with Humanoid Robot via ZMP Stability Criterion, IEEE-RAS 15th International Conference on Humanoid Robots, pp. 1003~1006. Lee, D. W., Lee, S. Y., Lee, M. J. and Kim, M. S., 2013, Attitude Control of Bipedal Walking Robot Imitation Systemic Movement of the Person who Captured using the 3D Depth Sensor, KINECT, KSPE Spring conference, pp. 481~482. Nguyen, V. V. and Lee, J. H., 2012, Full-Body Imitation of Humanoid Motions with Kinect and Heterogeneous Kinematic Structure of Humanoid Robot, IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 93~98. Koenemann, J., Burget, F. and Bennewitz, M., 2014, Real-time Imitation of Human Whole-body Motions by Humanoids, IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA), pp. 2806~2812. Almetwally, I. and Mallem, M., 2013, Real-time Tele-operation and Tele-walking of Humanoid Robot Nao using Kinect Depth Camera, IEEE 10th International Conference on Networking, Sensing and Control (ICNSC), pp. 463~466.

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

카메라 영상과 딥러닝을 이용한 의수로봇 제어 시스템과 파지대상 선정
박해준 ,  안보현 ,  백준민 외 6명 제어로봇시스템학회 논문지 2020 .05
구조 임무 수행을 위한 휴머노이드 로봇 개발
홍성일 ,  박규현 ,  이영우 외 3명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2017 .05
DRC 휴보의 4족 보행 제어
김정엽 한국생산제조학회지 2015 .10
휴머노이드 로봇 HUMIC 개발 및 Gazebo 시뮬레이터를 이용한 강화학습 기반 로봇 행동 지능 연구
김영기 ,  한지형 로봇학회 논문지 2021 .09
휴머노이드 내부 센서 네트워크 아키텍처 구상에 관한 연구
최성우 ,  박승권 한국통신학회 학술대회논문집 2021 .02

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0