인터렉티브 공연·전시를 위한 RGB-D 카메라 기반 휴머노이드 로봇의 실시간 로봇 동작 생성 방법

서보형; 이덕연; 최동운; 이동욱

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자료유형: 학술저널

저자정보: 서보형 (한국생산기술연구원) 이덕연 (한국생산기술연구원) 최동운 (한국생산기술연구원) 이동욱 (한국생산기술연구원)

저널정보: 한국방송·미디어공학회 방송공학회논문지 방송공학회논문지 제25권 제4호

발행연도: 2020.7

수록면: 528 - 536 (9page)

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휴머노이드 로봇 기술이 발전함에 따라서 로봇을 공연에 활용하는 사례가 늘어나고 있다. 이에 따라서 로봇의 동작을 사람처럼 자연스럽게 표현하여 공연에서의 활용범위를 보다 높이기 위한 연구들이 진행되고 있다. 이 중 모션캡쳐 기술을 이용하는 방식이 많이 사용되고 있는데, 일반적으로 모션 캡처를 하기 위해서 신체에 각 부위에 부착된 IMU 센서 혹은 마커들과 정밀한 고성능 카메라가 요구되는 등 준비하는 데에서 환경적인 불편함이 존재한다. 또한, 공연기술에 사용되는 로봇의 경우에는 실시간으로 돌발상황이나 관객의 반응에 따라서 실시간으로 대응해야 하는 문제가 존재한다. 본 논문에서는 위에서 언급한 문제들을 보완하고자 다수의 RGB-D 카메라를 이용한 실시간 모션캡쳐 시스템을 구축하고, 모션 캡쳐된 데이터를 이용하여 사람 동작과 유사한 자연스러운 로봇 동작을 생성하는 방법을 제안한다.

#Motion capture #Robot motion #RGB-D camera #Interactive performance #Real-time

참고문헌 (14)

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Amazing Shaman animatronic in Na’vi River Journey, Pandora ?The World of Avatar, Walt Disney World, https://www.youtube.com/watch?v=_p4mn5BstQo Shuichi Nishio, Hiroshi Ishiguro, and Norihiro Hagita, “Geminoid : Teleoperated Android of an Existent Person.”, Humananoid Robots: New Developments, pp. 343?352, June 2007, doi:10.5772/4876

Robots vs humans on the opera stage “My score is~”, News A, Channel A, 2018. 3. 1 http://www.ichannela.com/news/main/news_detailPage.do?publishId=000000081857 Turtle Talk ? Turtle Talk, Walt Disney World, https://www.tokyodisneyresort.jp/kr/tds/attraction/detail/246/ Oscar Efrain Ramos Ponce, “Generation of the whole-body motion for humanoid robots with the complete dynamics.”, Robotics [cs.RO]. Universite Toulouse III Paul Sabatier, pp. 52-59, 2014

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