메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
한승한 (HYUNDAI HEAVY INDUSTRIES HOLDINGS) 최용래 (Seoultech) 양재필 (Seoultech) 황형준 (Seoultech) 김기훈 (Seoultech) 신주혜 (SeoulTech) 장동영 (SeoulTech) 심동하 (SeoulTech)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.28 No.3
발행연도
2019.6
수록면
156 - 165 (10page)
DOI
10.7735/ksmte.2019.28.3.156

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (2)

2019

Robot Operating System 기반 고속 자율주행 모바일 로봇의 개선된 벽면추종 주행방식
한승한 ,  최용래 ,  양재필 외 5명 한국생산제조학회지 2019.06 학술저널
개선된 벽면추종 주행을 이용한 고속 자율주행 모바일 로봇
한승한 스마트생산융합시스템공학과 2019.01 학위논문

초록· 키워드

오류제보하기
This study demonstrates an -based high-speed autonomous mobile robot using an improved wall-following driving algorithm. The right triangular method is a popular wall-following technique. However, it cannot provide a sufficiently fast response for the abrupt change in wall direction at a corner, resulting in crashes. Therefore, a mixed-mode method is proposed by using the triangle bisection method at a corner to achieve high-speed cornering. The autonomous robot detects a corner using a corner recognition algorithm. The implemented robot employs ROS for system operations and LIDAR sensor to scan wall faces. The maximum measured speed around corners is 2.8 ㎧ (10.1 ㎞/h), which is 75% higher than that of the triangular method. The robot passes through a right angle corner without crashing at a maximum speed of 1.8 ㎧ (6.5 ㎞/h). The implemented robot platform and algorithm can be applied and expanded for the development of high-speed autonomous mobile robots.
#Mobile robot #ROS #High-speed autonomous driving #Corner recognition algorithm #Triangle bisection method

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 시스템 구조
3. 직각삼각형 방식 벽면 추종 주행
4. 삼각형 이등분 방식을 이용한 코너 주행 개선
5. 실험
6. 결론
References

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

부유진자파력발전장치 전력변환장치 부하제어 및 발전기 정속제어 모형시험 계획
최종수 ,  신승호 ,  박지용 외 6명 한국해양환경·에너지학회 학술대회논문집 2015 .05
실증 부유식 진자형 파력발전장치의 에너지변환 통합모형시험
최종수 ,  신승호 ,  박지용 외 3명 한국해양환경·에너지학회 학술대회논문집 2014 .11
실증용 부유식 진자형 파력발전장치 설계
신승호 ,  최종수 ,  박지용 외 7명 한국해양환경·에너지학회 학술대회논문집 2014 .05
부유식 진자형 파력발전 통합모니터링 시스템 설계
임창혁 ,  박지용 ,  최종수 외 2명 한국해양환경·에너지학회 학술대회논문집 2014 .05
파력발전 기술개발 현황과 상용화 요건
신승호 ,  홍기용 대한조선학회지 2011 .09

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2019-003-000711664