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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.9
- 수록면
- 760 - 769 (10page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0109
이용수
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Bin picking is an important task in smart manufacturing and intelligent robotics. For a robot to pick or grip an object with a human-like gripping action, it needs to know the accurate 3D pose of the object. In this paper, we propose a method for estimating the 3D pose of a small ring-shaped object using infrared and depth images generated by a depth camera. The proposed method consists of two algorithm modules, the first to recognize an object in a 2D infrared image and the second to estimate the 3D pose by applying the ICP (iterative closest point) algorithm to 3D depth data. In the first module, we propose a method to generate a three-channel integrated image with features from the depth and infrared images. Next, we introduce a method for training an object detector based on deep-learning. Because the bin-picking test object in this paper is small and ring-shaped, it is difficult to detect and find 3D poses of individual objects when many such objects are piled up. We solved this problem with a depth-based filtering method. Using the filtered image, each object region is separated by the deep learning approach. In the second module, the ICP algorithm is employed to estimate the 3D pose of the ring object. We match a 3D reference model of the object and the real object using the point-to-point ICP algorithm. Performance of the proposed method is evaluated by using two different types of depth camera in the experiments.
목차
Abstract
I. 서론
II. 기존의 3차원 빈피킹 연구
III. 딥러닝을 이용한 피킹 물체 검출
IV. ICP 기반 3차원 자세 추정
V. 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (20)
참고문헌 신청
T. F. Iversen, L. P. Ellekilde and J. V. Miro, “Adaptive motion planning in bin-picking with object uncertainties,” 17th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), pp. 921-928, 2017.
D. Kim, Y. Choi, H. Kim, M. Jun, S. Back, Y. Lee, J. Y. Lee and C. Han, “Collision-free Trajectory Planning of a Dual-arm Robot using a B-spline Curve,” Journal of Control, Automation and Systems(in Korea), vol. 23, no. 3, pp. 203-212, 2017.
Fanuc bin picking robot [Online] https://www.pickit3d.com/ videos/fanuc-binpicking-metal-parts-with-a-pick-it-3d-camera, 2018.
J. Lee, S. Kang, and S. Y. Park, “3D pose estimation of bin picking object using deep learning and 3D matching,” 15th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO), pp. 328-334, 2018.
D. Buchholz, Bin-Picking-New Approaches for a Classical Problem, Springer, 2016.
D. Kim, Y. Choi, H. Kim, M. Jun, S. Back, Y. Lee, J. Y. Lee and C. Han, “Collision-free Trajectory Planning of a Dual-arm Robot using a B-spline Curve,” Journal of Control, Automation and Systems(in Korea), vol. 23, no. 3, pp. 203-212, 2017.
Fanuc bin picking robot [Online] https://www.pickit3d.com/ videos/fanuc-binpicking-metal-parts-with-a-pick-it-3d-camera, 2018.
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D. Buchholz, Bin-Picking-New Approaches for a Classical Problem, Springer, 2016.
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