메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김성흠 (KAIST) 복윤수 (ETRI) 권인소 (한국과학기술원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제12권 제1호
발행연도
2017.3
수록면
33 - 41 (9page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
We present a region-based approach for accurate pose estimation of small mechanical components. Our algorithm consists of two key phases: Multi-view object co-segmentation and pose estimation. In the first phase, we explain an automatic method to extract binary masks of a target object captured from multiple viewpoints. For initialization, we assume the target object is bounded by the convex volume of interest defined by a few user inputs. The co-segmented target object shares the same geometric representation in space, and has distinctive color models from those of the backgrounds. In the second phase, we retrieve a 3D model instance with correct upright orientation, and estimate a relative pose of the object observed from images. Our energy function, combining region and boundary terms for the proposed measures, maximizes the overlapping regions and boundaries between the multi-view co-segmentations and projected masks of the reference model. Based on high-quality co-segmentations consistent across all different viewpoints, our final results are accurate model indices and pose parameters of the extracted object. We demonstrate the effectiveness of the proposed method using various examples.
#Multi-view object co-segmentation #2D-3D pose estimation

목차

Abstract
1. 서론
2. 기하학, 외형 모델을 통한 다시점 객체 공분할
3. 영역 기반 2D-3D 자세 추정
4. 결과 및 토의
5. 결론
References

참고문헌 (29)

참고문헌 신청
D.I. Park, C.H. Park, D.H. Kim, J.h. Kyung, “Analysis and Design of the Dual Arm Manipulator for Rescue Robot,” The Journal of Korea Robotics Society (KROS), vol. 11, no. 4, pp. 235-241, Dec. 2016. C.H. Park, D.I. Park, D.H. Kim, “The Analysis of Trajectory Tracking Error Caused by the Tolerance of the Design Parameters of a Parallel Kinematic Manipulator”, The Journal of Korea Robotics Society (KROS), vol. 11, no. 4, pp. 248-255, Dec. 2016. H.M. Do, T.-Y. Choi, D.I. Park, D.H. Kim, Youngsu Son, “Design of Self-Reconfigurable Kinematics and Control Engine for Modular Robot,” The Journal of Korea Robotics Society (KROS), vol. 11, no. 4, pp. 270~276, Dec. 2016. T.Y. Choi, H.M. Do, D.I. Park, C.H. Park, J.H. Kyung, D.H. Kim, “Examples of Art Performing with Industrial Dual-arm Robots” The Journal of Korea Robotics Society, vol. 11, no. 4, pp. 293-299, Dec. 2016. S.-H. Kim, I.-K. Jung, “UGR Detection and Tracking in Aerial Images from UFR for Remote Control,” The Journal of Korea Robotics Society (KROS), vol. 10, no. 2, pp. 104-111, May 2015.

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

Mapless Navigation with Distributional Reinforcement Learning
Van Manh T ,  an ,  Gon-Woo Kim 로봇학회 논문지 2024 .03
자율주행 트랙터를 위한 비전 센서 융합 기반의 장애물 인식 및 충돌 방지 기술 개발
황예빈 ,  윤창호 ,  김용현 외 1명 한국산학기술학회 논문지 2024 .01
머신텐딩 시스템을 위한 라이다 센서 기반 안전기능 제안
이학철 ,  엄주명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2023 .11
Mask R-CNN 과 겹침 처리 알고리즘을 활용한 상단의 원형 객체 검출 및 자세 추정
윤석현 ,  양정직 ,  김청준 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2023 .12
6 자유도 자세 추정을 위한 대용량 3D 객체 데이터 구축
장재훈 ,  김준용 ,  김성흠 제어로봇시스템학회 논문지 2023 .12

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-559-001257343