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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.36 No.11
- 발행연도
- 2019.11
- 수록면
- 1,009 - 1,015 (7page)
- DOI
- 10.7736/KSPE.2019.36.11.1009
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In this paper, the design and fabrication of the calf-link with knee joint torque sensor of a tandem-driven walking-assist robot is described. Tendon-driven walking-assist robots should be designed and constructed with a wire wheel and a torque sensor, as one body to reduce the weight of the calf link. The torque sensor consists of four plate sensing parts crossed 90° around the wire wheel. Structural analysis was performed to determine the size of the torque sensor sensing part, and a torque sensor was built by attaching a strain gauge to the sensing part. As a result of the characteristics test, the reproducibility error and the nonlinearity error of the manufactured torque sensor were less than 0.03% and 0.04%, respectively. As a result of the calibration, the reproducibility error and the nonlinearity error were less than 0.08%, respectively. Thus, it is considered that the knee joint torque sensor of the calf link can be attached to the tandem-driven walking-assist robot.
목차
1. 서론
2. 종아리링크의 무릎관절 토크센서 설계
3. 종아리링크 무릎관절 토크센서 제작 및 특성실험
4. 결론
REFERENCES
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
Wang, T., Merlet, J.-P., Sacco, G., Robert, P., Turpin, J.-M., et al., “Walking Analysis of Young and Elderly People by Using an Intelligent Walker ANG,” Robotics and Autonomous Systems, Vol. 75, pp. 96-106, 2016.
Wu, M., Hornby, T. G., Landry, J. M., Roth, H., and Schmit, B. D., “A Cable-Driven Locomotor Training System for Restoration of Gait in Human SCI,” Gait & Posture, Vol. 33, No. 2, pp. 256- 260, 2011.
Martins, M. M., Santos, C. P., Frizera-Neto, A., and Ceres, R., “Assistive Mobility Devices Focusing on Smart Walkers: Classification and Review,” Robotics and Autonomous Systems, Vol. 60, No. 4, pp. 548-562, 2012.
Aach, M., Cruciger, O., Sczesny-Kaiser, M., Hoffken, O., Meindl, R. C., et al., “Voluntary Driven Exoskeleton as a New Tool for Rehabilitation in Chronic Spinal Cord Injury: A Pilot Study,” The Spine Journal, Vol. 14, No. 12, pp. 2847-2853, 2014.
Terada, H., Zhu, Y., Suzuki, M., Cheng, C., and Takahashi, R., “Developments of a Knee Motion Assist Mechanism for Wearable Robot with a Non-Circular Gear and Grooved Cams,” Mechanisms, Transmissions and Applications, pp. 69-76, 2012.
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