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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
권영동 (강릉원주대학교) 강문식 (강릉원주대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제57권 제3호(통권 제508호)
발행연도
2020.3
수록면
82 - 88 (7page)
DOI
10.5573/ieie.2020.57.3.82

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본 논문에서는 자율주행을 위한 효율적인 물체인식 및 최적제어 기법을 제안한다. 제안된 시스템은 라인스캔 카메라를 사용하여 트랙 차선 중심을 정확하게 인식하도록 설계되었으며, LoG Filter를 활용하여 필터링 기능을 구현하였다. 실제 차량에서 많이 사용되고 있는 Infineon사의 TC275 모델에서의 MCU Board를 사용하여 자율주행 모형차 시스템을 제작하였다. 구현된 시스템은 카메라 센서를 통해 차선의 중심을 인지하여 차량을 정확한 위치를 찾도록 조향 조절이 가능하고, 나아가 규정 속도를 유지해주는 PID제어가 가능하다. 제안된 기법의 성능을 평가하기 위해서 속도 제한구역과 장애물 출현 등으로 인한 특수상황을 고려하여 실험을 수행하였다. 실험 결과를 분석하여, 제안된 시스템이 우수한 성능을 보임을 입증하였다.
#물체인식 및 최적제어 #자율주행 #필터링 기능 #카메라 센서 #PID제어

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 기술 연구
Ⅲ. 제안된 물체인식 및 최적제어 시스템
Ⅳ. 실험 및 성능분석
Ⅴ. 결론 및 향후 연구 방향
REFERENCES

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
TC-275 Software Platform, AuriRacer based on Infineon iLLD google schola Laplacian of Gaussian Convolution filter google schola 이찬호 / 2014 / 차선 인식을 위한 적응적 도로 관심영역 결정 알고리즘 / 전자공학회논문지 51(1):116~125 dbpia PID control algorithm Function in C code google schola https://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/HIPR2/log.htm google schola

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