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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이주행 (ETRI) 이재연 (한국전자통신연구원) 이아현 (과학기술연합대학원대학교) 김재홍 (한국전자통신연구원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제11권 제1호
발행연도
2016.3
수록면
9 - 18 (10page)

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A rectangle-based relative localization method is proposed for a mobile robot based on a novel geometric formulation. In an artificial environment where a mobile robot navigates, rectangular shapes are ubiquitous. When a scene rectangle is captured using a camera attached to a mobile robot, localization can be performed and described in the relative coordinates of the scene rectangle. Especially, our method works with a single image for a scene rectangle whose aspect ratio is not known. Moreover, a camera calibration is unnecessary with an assumption of the pinhole camera model. The proposed method is largely based on the theory of coupled line cameras (CLC), which provides a basis for efficient computation with analytic solutions and intuitive geometric interpretation. We introduce the fundamentals of CLC and describe the proposed method with some experimental results in simulation environment.
#localization #camera calibration #rectangle reconstruction #coupled line cameras (CLC)

목차

Abstract
1. 서론
2. 선분 카메라쌍
3. 이동 로봇의 사각형 기반 위치추정
4. 실험 및 토의
4. 결론
References

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