여유 자유도를 갖는 산업용 로봇의 역기구학 해석 및 최적 동작 계획

이종화; 김자영; 이지홍; 김동혁; 임현규; 류시현

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이종화 (충남대학교) 김자영 (충남대학교) 이지홍 (충남대학교) 김동혁 (현대중공업) 임현규 (현대중공업) 류시현 (현대중공업)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제7권 제1호

발행연도: 2012.3

수록면: 35 - 44 (10page)

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연구결과

이 논문의 연구 히스토리 (4)

2013

여유 자유도를 갖는 양팔 로봇의 역기구학 해법 및 최적 자세 결정

이종화 메카트로닉스공학과 2013.01 학위논문

2012

양팔 로봇의 최소 작업 공간을 갖는 역기구학 해법

이종화 , 이지홍 , 임현규 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2012.04 학술대회자료

여유 자유도를 갖는 산업용 로봇의 역기구학 해석 및 최적 동작 계획

이종화 , 김자영 , 이지홍 외 3명 로봇학회 논문지 2012.03 학술저널

2011

양팔 로봇의 몸통 회전에 의존한 역기구학

이종화 , 김자영 , 이지홍 외 3명 정보 및 제어 논문집 2011.10 학술대회자료

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This paper presents a method to optimize motion planning for industrial manipulators with redundancy. For optimal motion planning, first of all, particular inverse kinematic solution is needed to improve efficiency for manipulators with redundancy working in various environments. In this paper, we propose three kinds of methods for solving inverse kinematics problems; numerical and combined approach. Also, we introduce methods for optimal motion planning using potential function considering the order of priority. For efficient movement in industrial settings, this paper presents methods to plan motions by considering colliding obstacles, joint limits, and interference between whole arms. To confirm improved performance of robot applying the proposed algorithms, we use two kinds of robots with redundancy. One is a single arm robot with 7DOF and another is a dual arm robot with 15DOF which consists of left arm, right arm with each 7DOF, and a torso part with 1DOF. The proposed algorithms are verified through several numerical examples as well as by real implementation in robot controllers.

#Inverse kinematics #Dual arm robot #Redundancy #Manipulator #Industrial robot

참고문헌 (8)

참고문헌 신청

1. [학술대회논문] - Maria Zanchettin A / 2011 / Kinematic analysis and synthesis of the humanarm motion during a manipulation task / IEEEInternational Conference on Robotics andAutomation

2. [학술대회논문] - Masanori Hayakawa / 2008 / Singularity Avoidance by Inputting AngularVelocity to a Redundant Axis During CooperativeControl of a Teleoperated Dual‐Arm Robot / IEEE International Conference on Robotics andAutomation

3. [학술지(정기간행물)] - Zeng‐Guang Hou / 2010 / Multiciteria Optimization for Coordination ofRedundant Robots Using a Dual NeuralNetwork / IEEE TRANSACTIONS ONSYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS 40 (2) : 1075 ~ 1087

4. [학술지(정기간행물)] - Ji Xiang / 2010 / General‐Weighted Least‐Norm Control forRedundant Manipulators / IEEE Transactions onRobotics 26 (4) : 660 ~ 669

5. [단행본] - Nakamura Y / 1991 / Advanced Robotics Redundancy and Optimization / Addison‐Wesley