로봇공학 교육에서 이동 로봇팔의 기구학 유도를 위한 Denavit-Hartenberg 변수 기준의 단일 접근법에 대한 튜토리얼

정슬

doi:10.5302/J.ICROS.2021.20.0204

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자료유형: 학술저널

저자정보: 정슬 (충남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제27권 제5호

발행연도: 2021.5

수록면: 364 - 372 (9page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2021.20.0204

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2021

로봇공학 교육에서 이동 로봇팔의 기구학 유도를 위한 Denavit-Hartenberg 변수 기준의 단일 접근법에 대한 튜토리얼

정슬 제어로봇시스템학회 논문지 2021.05 학술저널

2020

로봇공학 교육에서 Denavit-Hartenberg 변수를 이용하여 로봇의 자세를 그리기 위한 기구학 구현

정슬 , 배영걸 대한전자공학회 학술대회 2020.08 학술대회자료

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This paper presents a unified approach to obtain the kinematics of mobile robot manipulators by using the D–H (Denavit–Hartenberg) representation. The D–H method is simple and systematic, meaning that it can be programmed easily. To apply the D–H method to mobile robots, several assumptions are made, for example, the robots are considered linearly actuated, and the heading angle is the first rotation of the robot. The kinematic equations of different mobile robot configurations such as WMR (Wheeled Mobile Robots), two-wheeled mobile robots, and two-wheeled mobile robots with arms are obtained using the proposed D–H method. Finally, the D–H method is applied to a real service robot called KOBOKER and an omnidirectional mobile manipulator to obtain their kinematic equations and the corresponding simulation studies of robot postures are performed to validate the proposed method.

#Robotics education #Denavit-Hartenberg method #robot manipulators #mobile robots #kinematics #robot drawing

참고문헌 (28)

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J. Denavit and R. S. Hartenberg, “A kinematic notation for lower pair mechanisms based on matrices,” Journal of Applied Mechanics, pp. 215-221, Jun. 1955.

K. S. Fu, R. C. Gonzalez, and C.S.G. Lee, Robotics : Control Sensing, Vision and Intelligence, McGraw-Hill, 1987.

J. J. Graig, Introduction to Robotics, Addison-Wesley, 1989.

S. K. Saha, Introduction to Robotics, New Delhi: Tata McGraw Hill, 2008.

S. Jung, Robotics, Chungmoongak, 2019.

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정슬

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