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이상흠 (경희대학교) 박현준 (경희대학교) 김동한 (경희대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2020년도 대한전자공학회 하계종합학술대회 논문집
발행연도
2020.8
수록면
1,509 - 1,513 (5page)

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Redundancy makes it difficult to control mobile manipulator. When it performs a simple mission, there is no control problem. However, if it faces a crowded environment, it might have control problems. In this study, integrated control algorithms were studied as a method of artificial neural network(ANN) training based on mobile manipulator kinematics data. As the goal position of the end effector of the manipulator is determined, the mobile base is moved to the position where the kinematic solution exists. In that way, the robotic system can be controlled by a single control input.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌

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