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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이근욱 (연세대학교) 최윤호 (경기대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제66권 제7호
발행연도
2017.7
수록면
1,123 - 1,130 (8page)

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This paper deals with the dynamic surface control based tracking control for a drone equipped with a 2-DOF manipulator. First, the dynamics of drone and 2-DOF manipulator are derived separately. And we obtain the combined model of a drone equipped with a manipulator considering the inertia and the reactive torque generated by a manipulator. Second, a dynamic surface control based attitude and altitude control method is presented. Also, multiple sliding mode control based position control method is presented. The system stability and convergence of tracking errors are proven using Lyapunov stability theory. Finally, the simulation results are given to verify the effectiveness of the proposed control method.
#Manipulator equipped drone #Quadrotor #Dynamic surface control #Reaction torque

목차

Abstract
1. 서론
2. 매니퓰레이터 장착 쿼드로터 모델링
3. 매니퓰레이터 장착 쿼드로터의 제어기 설계
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
D. Bazylev, K. Zimenko, A. Margun, A. Bobtsov, and A. Kremlev, “Adaptive Control System for Quadrotor Equiped with Robotic Arm,” Proc. of 19th Int. Conf. on Methods and Models in Automation and Robotics 2014, Miedzyzdroje, Poland, pp. 705-710, Sep. 2014. G. Arleo, F. Caccavale, G. Muscio, and F. Pierri, “Control of Quadrotor Aerial Vehicles Equipped with a Robotic Arm,” Proc. of 21st Mediterranean Conf. on Control and Automation, Crete, Greece, pp. 1174-1180, June 2013. H. Yang and D. Lee, “Hierarchical Cooperative Control Framework of Multiple Quadrotor-Manipulator Systems,” Proc. of 2015 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Washington, U.S.A., pp. 4656-4662, May 2015. H. Abaunza, P. Castillo, A. Victorino, and R. Lozano, “Dual Quaternion Modeling and Control of a Quad-Rotor Aerial Manipulator,” Journal of Intelligent & Robotic Systems, 1-17, 2017. M. Fanni and A. Khalifa, “A New 6-DOF Quadrotor Manipulation System: Design, Kinematics, Dynamics and Control,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 22, no. 3, pp. 1315-1326, Mar. 2017.

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