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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.3
- 수록면
- 526 - 534 (9page)
- DOI
- 10.5370/KIEE.2021.70.3.526
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This paper suggests a novel localization sensor for substation inspection UAVs carrying out their missions under a GPS-denied environment. The proposed sensor consists of a transmitter located at the known position and a cruciform receiver array which enables the UAV to measure the time difference of arrivals. For such case, the UAV localization problem can be cast into a passive nonlinear state estimation using the range difference (RD) information expressed by a nonlinear function of the UAV position of interest. To avoid the performance degradation due to the inherent nonlinearity of the problem, we reformulate the localization problem in the setting of a linear robust state estimation. Ensuring the robustness against imperfect RD measurement noise statistics which is cruicial for determining filter design parameters, a modified robust weighted least squares estimator is designed by considering the geometric constraint between the state variables as an additional information. Experimental results show that the proposed design concept of a UAV localization sensor is applicable in practice.
목차
Abstract
1. 서론
2. 거리 차 측정센서 구성
3. 점검용 UAV의 거리 차 측정치 기반 측위 알고리듬 설계
4. 성능분석
5. 결론 및 향후계획
References
참고문헌 (20)
참고문헌 신청
Jordan, S. / 2018 / State-of-the-art technologies for UAV inspections / IET Radar, Sonar & Navigation 12(2):151~164
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Babak, S. / 2016 / Module structure of UAV-based computerized systems for remote environment monitoring of energy facilities / 2016 17th International Conference Computational Problems of Electrical Engineering (CPEE) :1~3
Takaya, K. / 2019 / Development of UAV System for Autonomous Power Line Inspection / 2019 23rd International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC) :762~767
Rezinkina, M. / 2020 / Control and Monitoring of Power Transmission Lines Condition over Wide Area with the Help of UAVs / 2020 IEEE 7th International Conference on Energy Smart Systems (ESS) :172~175
J. Y. Park / 2020 / Drone Technology for Inspection and Diagnosis of Overhead Power Transmission Lines / The Korean Institute of Electrical Engineers 69(4):4~8
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