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Recently, a technique for acquiring spatial information data using UAV (Unmanned Aerial Vehicle) has been greatly developed. It is a very crucial issue of the GIS (Geographic Information System) mapping system that passes way point in the unmanned airframe and finally measures the accurate image and stable localization to the desired destination. Though positioning using DGPS (Differential Global Navigation System) or RTK-GPS (Real Time Kinematic-GPS) guarantee highly accurate, they are more expensive than the construction of a single positioning system using a single GPS. In the case of a low-priced single GPS system, the stability of the positioning data deteriorates. Therefore, it is necessary to supplement the uncertainty of the absolute position data of the UAV and to improve the accuracy of the current position data economically in the operating state of the UAV. The aim of this study was to present an algorithm enhancing the stability of position data in a single GPS mode of UAV with multiple GPS. First, the arrangement of multiple GPS receivers through the center of gravity of the UAV were examined. Next, MD (Mahalanobis Distance) is applied to detect instantaneous errors of GPS data in advance and eliminate outliers to increase the accuracy of previously collected multiple GPS data. Processing procedure for multiple GPS reception data by applying the center of the triangular method were presented to improve the position accuracy. Second, UAV navigation systems integrated multiple GPS through configuration of the UAV specifications were implemented. Using the unmanned airframe equipped with multiple GPS receivers, GPS data is measured with the TCM (Triangular Center Method). In addition, UAV equipped with multiple GPS were operated in study area and locational accuracy of multiple GPS of UAV with VRS (Virtual Reference Station) GNSS surveying were compared. The result showed that the error factors are compensated, and the error range are reduced, resulting in the reliability of the corrected value. In conclusion, the result in this paper is expected to realize high-precision position estimation at low cost in UAV using multiple low-cost GPS receivers.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Scheme of UAV with Multiple GPS
3. Implementation of UAV with Multiple GPS
4. Conclusions
References
참고문헌 (18)
참고문헌 신청
Choi, S.H., Kim, Y.K., Hwang, Y.S., Kim, H.W., and Lee, J.M. (2013), EKF based outdoor positioning system using Multiple GPS receivers. Journal of Korea Robotics Society, Vol. 8, No. 2, pp.129-135. (in Korean with English abstract)
Cole, D., Goktogan, A., Thompson, P., and Sukkarieh, S. (2009), Mapping and tracking. IEEE Robotics Automation Magazine, Vol. 16, No. 2, pp. 22?34.
Eker, R., Aydın, A., and Hubl, J. (2018), Unmanned aerial vehicle (UAV)-based monitoring of a landslide: Gallenzerkogel landslide (Ybbs-Lower Austria) case study. Environmental Monitoring and Assessment, Vol. 190, No. 1, pp.1-28.
Erdelj, M., Natalizio, E., Chowdhury, K. R., and Akyildiz, I. F. (2017), Help from the sky: Lever- aging UAVs for disaster management. IEEE Pervasive Computing, Vol. 16, No. 1, pp.24?32.
Feng, H., Jiang, Z., Xie, F., Yang, P., Shi, J., and Chen, L. (2014), Automatic fastener classification and defect detection in vision-based railway inspection systems. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, Vol. 63, No. 4, pp. 877-888.
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