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저자정보
오지윤 (한국해양과학기술원) 신창주 (한국해양과학기술원) 백승재 (한국해양과학기술원) 장인성 (한국해양과학기술원) 정상기 (한국해양과학기술원) 서정민 (한국해양과학기술원) 이화준 (한국해양과학기술원) 최재호 (한국해양과학기술원) 원성규 (Vibroacoustics Total Solution)
저널정보
한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제22권 제3호
발행연도
2021.3
수록면
352 - 361 (10page)

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한국해양과학기술원에서는 수중 공사용 구조물에 적용할 수 있는 수중 위치 인식 기술을 개발하고 있다. 정밀한 위치 인식을 위해 관성 항법을 기반으로 한 확장 칼만 필터를 사용하였으며, 비동기화 된 센서들의 데이터를 알고리즘 보정 단계에 적용하기 위하여 내부의 관측 행렬을 데이터에 따라 구분하여 업데이트 하였다. 수중 공사 환경, 설치 위치, 시스템 운용 편의성 등을 종합적으로 고려하여 수중 공사 구조물 하부에 붙여야 신호를 획득할 수 있는 Doppler velocity logger(DVL)는 설치 및 회수가 어렵기 때문에 이를 배제한 수중 공사 구조물 부착용 수중 위치 인식 복합시험체를 제작하였으며 수조 환경에서 수중 위치 인식 성능 시험을 수행하였다. Ultra short-base line(USBL)로 측정된 수중 위치, 위치 벡터만 보정된 추정 위치, 그리고 위치와 속도 벡터를 보정한 추정 위치 결과를 원형 공산 오차(CEP)를 이용하여 비교 및 평가하였다. 그 결과 USBL 단독 위치 추정 CEP 0.02 m, 위치 벡터만 보정한 추정 위치 CEP 3.76m., 위치 및 속도 벡터를 보정한 추정 위치 CEP 0.06 m로 평가되었다. 본 연구를 통해 DVL이 미적용된 비동기식 센서들을 이용하여 안정적인 수중 위치를 추정할 수 있음을 확인하였다.
#Asynchronous Sensors #Doppler Velocity Logger #Extended Kalman Filter #Sensor Fusion #Underwater Positioning

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 수중 위치 인식 알고리즘
3. 수중 위치 인식 시스템
4. 수중 위치 인식 시스템 성능 시험
4. 결론
References

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Z. Ma, Y. Ren, “Integrated Application of BIM and GIS: An Overview”, Procedia Engineering , Vol. 196, pp.1072-1079, Jun. 2017. DOI: https://doi.org/10.1016/j.proeng.2017.08.064 google schola Wikipedia, the free encyclopedia “Underwater acoustic positioning system“, [cited 2020 September 17], Available From: https://en.wikipedia.org/wiki/Underwater_acoustic_positioning_system (accessed Oct. 2020) google schola A. Tomczak, “Modern Methods of Underwater Positioning Applied in Subsea Mining”, Górnictwo i Geoinżynieria , Vol. 35, No. 4/1, pp.381-394, 2011. google schola M. Morgado, P. Oliveira, C. Silvestre, J. F. Vasconcelos, “USBL/INS Integration Technique for Underwater Vehicles”, Proceedings of the 7th IFAC Conference on Manoeuvring and Control of Marine Craft , International Federation of Automatic Control(IFAC), Lisbon, Portugal, Sep. 2006. google schola L. Zhou, A Precise Underwater Acoustic Positioning Method Based on Phase Measurement , Master’s thesis, University of Victoria, pp.2-3, 2010 google schola

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