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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
최필훈 (한국과학기술원) 이진실 (한국과학기술원) 이지윤 (한국과학기술원)
저널정보
사단법인 항법시스템학회 Journal of Positioning, Navigation, and Timing Journal of Positioning, Navigation, and Timing 제9권 제3호
발행연도
2020.1
수록면
285 - 292 (8page)

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This paper introduces a new computational efficient Dilution of Precision (DOP)-based landmark exclusion method while ensuring the safety of the LiDAR-based navigation system that uses an innovation-based Nearest-Neighbor (NN) Data Association (DA) process. The NN DA process finds a correct landmark association hypothesis among all potential landmark permutations using Kalman filter innovation vectors. This makes the computational load increases exponentially as the number of landmarks increases. In this paper, we thus exclude landmarks by introducing DOP that quantifies the geometric distribution of landmarks as a way to minimize the loss of integrity performance that can occur by reducing landmarks. The number of landmarks to be excluded is set as the maximum number that can satisfy the integrity risk requirement. For the verification of the method, we developed a simulator that can analyze integrity risk according to the landmark number and its geometric distribution. Based on the simulation, we analyzed the relationship between DOP and integrity risk of the DA process by excluding each landmark. The results showed a tendency to minimize the loss of integrity performance when excluding landmarks with poor DOP. The developed method opens the possibility of assuring the safety risk of the Lidar-based navigation system in real-time applications by reducing a substantial amount of computational load.
#LiDAR #SLAM #autonomous car #HAV #integrity

목차

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참고문헌 (9)

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Joerger, M. / 2017 / Landmark Data Selection and Unmapped Obstacle Detection in Lidar-Based Navigation / 30th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation (ION GNSS+ 2017) :1886~1903 google schola Mathieu Joerger / 2018 / A New Approach to Unwanted-Object Detection in GNSS/LiDAR-Based Navigation / Sensors 18(8):2740 Crossref Mathieu Joerger / 2009 / Measurement-Level Integration of Carrier-Phase GPS and Laser-Scanner for Outdoor Ground Vehicle Navigation / Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 131(2):021004 Crossref Mathieu Joerger / 2019 / Quantifying Safety of Laser-Based Navigation / IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 55(1):273~288 Crossref Joerger, M. / Towards navigation safety for autonomous cars / Inside GNSS google schola

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