실내 이동 로봇을 위한 자연 표식과 인공 표식을 혼합한 위치 추정 기법 개발

안준우; 신세호; 박재흥

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자료유형: 학술저널

저자정보: 안준우 (서울대학교) 신세호 (서울대학교) 박재흥 (서울대학교)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제11권 제4호

발행연도: 2016.12

수록면: 205 - 216 (12page)

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The localization of the robot is one of the most important factors of navigating mobile robots. The use of featured information of landmarks is one approach to estimate the location of the robot. This approach can be classified into two categories: the natural-landmark-based and artificial-landmark-based approach. Natural landmarks are suitable for any environment, but they may not be sufficient for localization in the less featured or dynamic environment. On the other hand, artificial landmarks may generate shaded areas due to space constraints. In order to improve these disadvantages, this paper presents a novel development of the localization system by using artificial and natural-landmarks-based approach on a topological map. The proposed localization system can recognize far or near landmarks without any distortion by using landmark tracking system based on top-view image transform. The camera is rotated by distance of landmark. The experiment shows a result of performing position recognition without shading section by applying the proposed system with a small number of artificial landmarks in the mobile robot.

#Indoor Navigation #Topological Navigation #Indoor Localization #Landmark Detect #ImageTransform

참고문헌 (23)

참고문헌 신청

[학술대회논문] - Carbonaro, Antonella / 1997 / Landmark matching in a varying environment / Advanced Mobile Robots, 1997. Proceedings., Second EUROMICRO workshop on. IEEE

[학술대회논문] - C. Luo / 2008 / Indoor autonomous mobile robot localization using natural landmark / Industrial Electronics, 2008. IECON 2008. 34th Annual Conference of IEEE

[학술대회논문] - C.K. Yuen, David / 2002 / Natural landmark based localization system using panoramic images / Robotics and Automation, 2002. Proceedings. ICRA’02. IEEE International Conference on 1

[학술대회논문] - E. Celaya / 2007 / Natural landmark detection for visually-guided robot navigation / AI* IA 2007: Artificial Intelligence and Human-Oriented Computing : 555 ~ 566

[학술지(정기간행물)] - P. Núñez / 2008 / Natural landmark extraction for mobile robot navigation based on an adaptive curvature estimation / Robotics and Autonomous Systems 56 (3) : 247 ~ 264

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