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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.1
- 수록면
- 164 - 172 (9page)
- DOI
- 10.5370/KIEE.2022.71.1.164
이용수
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When model predictive control is applied to an actual robot, it has a disadvantage of being vulnerable to model error and disturbance. This problem can be solved through robust control using disturbance observer. However, if using robust control to a robot in contact, a the robot apply, is not only hinders, these is a problem. In addition, when using model predictive control with disturbance observer, these is a problem that the model predictive controller can’t reflect system constraints. In this paper, we propose a momentum-based disturbance observer reflecting contact constraint and model predictive controller with disturbance compensation. As different dynamic characteristics in the contact direction, we design a robust controller for each of the contact space and operational space. By combining this with the model prediction control technique, a disturbance observation model prediction controller for hybrid position-force control is derived. The proposed method is validated through simulation.
목차
Abstract
1. 서론
2. 배경 이론
3. 운동량 외란관측기 기반 하이브리드 위치-힘 제어
4. 외란 관측 모델 예측 제어
5. 수치실험
6. 결론
References
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