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저자정보
강현업 (현대오토에버) 유제휘 (광운대학교) 류건희 (광운대학교) 백주훈 (광운대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제70권 제12호
발행연도
2021.12
수록면
1,976 - 1,983 (8page)
DOI
10.5370/KIEE.2021.70.12.1976

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This paper studies the cooperative control of a dual-arm robot in the presence of system uncertainty and disturbance. Since system uncertainty and disturbance are major factors that directly affect control performance, effectively compensating for disturbance and uncertainty is important to improve the controller performance. In particular, if a dual-arm robot performs a cooperative task, interaction with the environment or other arm inevitably occurs. Since it is very difficult to model disturbances caused by external factors accurately, the robustness of the controller is highly required to achieve the task goal. In this paper, we propose a relative impedance control method based on the disturbance observer of a dual-arm robot to compensate for the disturbance and to enable the robot to achieve a given task. The proposed controller compensates a lumped disturbances including disturbances, environmental and system model uncertainties by using a disturbance observer scheme. This compensated system exhibits similar behavior to the preselected nominal model, allowing the dual-arm robot to achieve its task through relative impedance control. The performance of the proposed controller is verified through numerical experiments in a physics engine-based simulator.
#Dual-arm robot #Impedance control #Relative Jacobian #Disturbance observer

목차

Abstract
1. 서론
2. 배경이론
3. 외란관측기 기반 상대 임피던스 제어
4. 수치실험
5. 결론
References

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
Y. Jiang / 2020 / Composite learning-based adaptive neural control for dual-arm robots with relative motion / IEEE Trans. Neural Netw. Learn. Syst google schola X. Liu / 2021 / Dual-arm coordinated control strategy based on modified sliding mode impedance controller / Sensors 21(14):4653 google schola R. S. Jamisola Jr / 2016 / Task-Space Modular Dynamics for Dual-Arms Expressed through a Relative Jacobian / J. of Intell. &Robot Syst :205~218 google schola J. Lee / 2013 / Relative impedance control for dual-arm robots performing asymmetric bimanual tasks / IEEE Trans. on Ind. Electron 61(7):3786~3796 google schola R. S. Jamisola Jr. / 2015 / A more compact expression of relative jacobian based on individual manipulator jacobians / Rob. and Auton. Syst 63:158~164 google schola

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