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저자정보
이지훈 (연세대학교) 이재호 (연세대학교) 민병권 (연세대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
193 - 193 (1page)

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로봇은 공작기계와 비교하여 매우 낮은 강성을 가지고 있기 때문에 가공 시에 비교적 큰 강성 오차가 발생하고, 가공 정밀도가 현저히 떨어진다. 기존의 연구에서는 레이저 트래커나 외부 인코더와 같은 외부 측정 장비를 이용하여 강성오차를 보상하기 위한 방법들이 제시되고 있다. 본 연구에서는 두 대의 산업용 로봇 팔로 구성된 듀얼 로봇 시스템을 통해 내부 측정 데이터만을 이용하여 가공 정밀도를 향상시키기 위한 방법을 제시하였다. 제안된 듀얼 로봇 시스템은 가공을 수행하는 로봇 팔(주 로봇 팔)과 가공 경로 기록 및 오차를 보상하기 위한 로봇 팔(보조 ^_@span style=color:#999999 ^_# ... ^_@/span^_#^_@a href=javascript:; onclick=onClickReadNode('NODE11040501');fn_statistics('Z354','null','null'); style='color:#999999;font-size:14px;text-decoration:underline;' ^_#전체 초록 보기^_@/a^_#
#Industrial robot #Robotic machining #Dual-robot system #Compliant motion

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