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저자정보
엄수홍 (한국산업기술대학교) 신진우 (한국산업기술대학교) 류중현 (한국산업기술대학교) 이응혁 (한국산업기술대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제59권 제2호(통권 제531호)
발행연도
2022.2
수록면
108 - 117 (10page)
DOI
10.5573/ieie.2022.59.2.108

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2022

로봇주차장 입고 차량의 축간거리 및 비정렬 상태 추정을 위한 시스템 개발
엄수홍 ,  신진우 ,  류중현 외 1명 전자공학회논문지 2022.02 학술저널

2021

로봇주차장 차량 입고장에서 차량의 비정렬 상태 추정 방법
엄수홍 ,  박나연 ,  류중현 외 1명 대한전자공학회 학술대회 2021.06 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 도심내 주차장 부족현상을 해결하기 위하여 최근 대안으로 화두가 되고 있는 로봇 주차장의 로봇에 차량의 축간거리 및 비정렬 상태 정보를 제공하기 위한 기법을 제안한다. 본 논문에서 대상으로 하는 주차로봇은 차량의 하부로 진입하여 차량 바퀴를 잡고 들어올리는 양개식 포크 구조 이다. 그렇기 때문에 차량의 축간거리를 알고 있다면 신속하고 정확하게 차량의 바퀴를 고정하여 들어올리는 것이 가능하다. 그러나 이러한 작업은 로봇주차장 입고장에 입고된 차량이 주차로봇이 작업이 가능한 상태로 주차 되어 있어야만 가능하다. 따라서 본 논문에서는 차량의 비정렬 상태를 추정하기 위하여 차량의 축간거리와 계측 시스템과 차량의 앞바퀴, 뒷바퀴까지의 떨어진 거리를 바탕으로 차량의 비정렬 상태를 추정하는 시스템 및 방법을 제안하였다. 본 논문에서 제안하는 방법은 리니어 레일, 포토센서, 초음파센서를 바탕으로 차량 축간거리 계측 및 비정렬 상태를 추정하는 디지털 버니어캘리퍼스이다. 제안한 방법의 정량적 검증을 위하여 실험을 한 결과 축간거리는 실제거리 값 대비 ±10㎜ 이내의 오차를 보였으며 차량의 비정렬 상태는 ±2° 오차범위로 추정 하였다. 따라서 본 논문에서 제안한 방법은 양개식 포크구조의 주차로봇이 로봇주차장에 입고된 차량을 들어올리기에 적합한지 여부 판단을 위한 방법으로 활용 가능함을 확인 하였다.
#Parking robot #Measurement system #Wheelbase of a car #Non-straight state #Linear rail system

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (23)

참고문헌 신청
Fuchun Joseph Lin, Haoru Chen, "Improving utilization and customer satisfaction of parking space with M2M communications", 2015 IEEE 2nd World Forum on Internet of Things (WF-IoT), pp. 465-470 ,Milan, Italy, Dec, 2015. google schola Mingjun Zou, Qing Wang, Shu-an Liu, "Optimization of Parking Space Allocation for Automated Parking System of Paternoster Type by Genetic Algorithm", The 31th Chinese Control and Decision Conference (2019 CCDC), pp. 3834-3838, Nanchang, China, Jun, 2019. google schola Sung Eun Hwang, Kang Boo Seong, "A Study on Parking Reality in Residential Areas and an Improvement Plan", Architectural Research, Vol. 20, No. 4, pp. 103-108. Dec, 2018. google schola Chyn Ira C. Crisostomo, Royce Val C. Malalis, Romel S. Saysay, Renann G. Baldovino, "A Multi-storey Garage Smart Parking System based on Image Processing", 2019 7th International Conference on Robot Intelligence Technology and Applications (RiTA), pp. 52-55, Daejeon, Korea, Nov, 2019. google schola Tie Yanqing, Wang Xu, Yang Limei, Wang Xuejun, "Design and Study of a Self-powered Double-layer Parking Device", 2020 5th International Conference on Mechanical, Control and Computer Engineering (ICMCCE), pp. 276-281, Harbin, China, Dec, 2020. google schola

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