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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.4
- 수록면
- 374 - 379 (6page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2023.22.8009
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Simultaneous localization and mapping (SLAM) is a navigation technology used in scenarios where the surrounding environment is unknown. Although SLAM technology is highly advanced in atmospheric environments, it is not highly effective in underwater environments because of various constraints. In addition, experiments in underwater environments involve higher risks and costs compared with other environments. Therefore, in this paper, a simulator-based data collection method was proposed to reduce risks and costs for effective experimentation. By using the proposed method, sensor data can be acquired by adding and generating paths to control the movement of underwater robots depending on research purposes. In addition, collected data can be saved in various formats to facilitate data processing. Moreover, an experiment was conducted to verify that SLAM can be performed using the data collected.
목차
Abstract
I. 서론
II. 데이터 수집 환경 구축
III. 데이터 수집 및 활용
IV. 데이터 검증
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (25)
참고문헌 신청
H. J. Kim, S. M. Kang, and D. H. Kim, “Development of autonomous driving algorithm for robots in high-rise buildings using gazebo simulator," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no. 8, pp. 758-767, Aug. 2022.
S. Saat, W. N. Abd Rashid, M. Z. M. Tumari, and M. S. Saealal, “Hectorslam 2d mapping for simultaneous localization and mapping (SLAM)," Journal of Physics: Conference Series, vol. 1529, no. 4, pp. 042032, Apr. 2020.
Y. J. Lee, Y. J. Lim, T. K. Yeu, S. J. Lee, J. D. Jung, D. G. Park, and J. B. Han, “A simulation of real-time seabed mapping using multi-beam echo sounder measurement model," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no.
D. Eleftherakis and R. Vicen-Bueno, “Sensors to increase the security of underwater communication cables: a review of underwater monitoring sensors," Sensors, vol. 20, no. 3, pp. 737, Jan. 2020.
H. C. Son, C. J. Moon, and D. S. Kim, “Design of submarine cable for capacity extension of power line," The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences (in Korean), vol. 17, no. 1, pp. 77-84, Feb. 2022.
S. Saat, W. N. Abd Rashid, M. Z. M. Tumari, and M. S. Saealal, “Hectorslam 2d mapping for simultaneous localization and mapping (SLAM)," Journal of Physics: Conference Series, vol. 1529, no. 4, pp. 042032, Apr. 2020.
Y. J. Lee, Y. J. Lim, T. K. Yeu, S. J. Lee, J. D. Jung, D. G. Park, and J. B. Han, “A simulation of real-time seabed mapping using multi-beam echo sounder measurement model," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no.
D. Eleftherakis and R. Vicen-Bueno, “Sensors to increase the security of underwater communication cables: a review of underwater monitoring sensors," Sensors, vol. 20, no. 3, pp. 737, Jan. 2020.
H. C. Son, C. J. Moon, and D. S. Kim, “Design of submarine cable for capacity extension of power line," The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences (in Korean), vol. 17, no. 1, pp. 77-84, Feb. 2022.
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