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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.10
- 수록면
- 352 - 355 (4page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
2023
Integral Sliding Mode Controller Design for Trajectory Following of a Six Degrees of Freedom Underwater Vehicle
Tegen Eyasu De
,
bew
,
Nak Yong Ko
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023.10
학술대회자료
EKF Based Sliding Mode Controller for Trajectory following of an Autonomous Surface Vehicle
Tegen Eyasu De
,
bew
,
Nak Yong Ko
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023.06
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This paper presents a robust integral sliding mode controller for trajectory following of a six degrees of freedom underwater vehicle. Sliding mode controller is robust to bounded external disturbances caused by ocean currents, parametric uncertainties, and inevitable modeling errors;but, it is prone to chattering phenomenon. Thus, to address this problem, we proposed an integral sliding mode controller. The controller was designed, and its stability was checked using a Lyapunov approach. The proposed controller was implemented using MATLAB/Simulink® software. A simulation results were presented, and also, its performance was compared with the conventional sliding mode controller. The proposed controller has been observed to effectively drive the vehicle along the desired trajectory, while also reducing the chattering effect when compared to the conventional sliding mode controller.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MATHEMATICAL MODEL
3. CONTROLLER DESIGN
4. STABILITY ANALYSIS
5. SIMULATION RESULTS
6. CONCLUSION
REFERENCES
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