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저자정보
김윤서 (성균관대학교) 권경동 (성균관대학교) 홍형근 (성균관대학교) 임성현 (성균관대학교) 전재욱 (성균관대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2024년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2024.11
수록면
2,971 - 2,974 (4page)

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본 논문은 도로 위에 장애물 차량이 배치되어 있는 경우 카메라로 이를 인식하여 회피 주행을 수행하는 알고리즘을 제안한다. 이 알고리즘은 딥러닝 학습 모델을 활용하여 차량을 인식한 수 좌표값으로 변환한다. 장애물 차량이 좌표
조건에 도달할 경우 회피 주행 알고리즘이 동작하며, 회피 주행을 끝마치면 다시 기존의 주행 방식을 유지한다. 수차례의 실험을 하는동안 일관적인 성공을 하였으며 제 2회 자율주행 SW 경진대회에서 입증하였다.
#Automatic Avoid Vehicles #Instance Segmentation #Obstacle Perception #ROS2 #YOLOv8

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 알고리즘
4. 결론
References

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