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학술대회자료
저자정보
우훈제 (국민대학교) 박상배 (국민대학교) 조경환 (국민대학교) 김병우 (국민대학교) JungHa Kim
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2009 KSAE 부문종합 학술대회
발행연도
2009.4
수록면
988 - 992 (5page)

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This paper introduces an optimal local and global path planning algorithm through analyzing and researching various algorithms used in DARPA Urban Challenge 2007 and making a numerical statement about each algorithm. The top eleven teams that passed the NQE (National Qualifying Event) used Dijkstra, A<SUP>*</SUP>, D<SUP>*</SUP> and RRTs. Therefore, this research will focus on those algorithms and research a method to apply an optimal path planning algorithm.
#무인자율주행차량(Unmanned Ground Vehicle) #지역 경로 계획(Local Path planning) #전역 경로 계획(Global Path Planning) #A< #SUP> #*< #/SUP> #D< #SUP> #*< #/SUP> #Dijkstra #RRTs 알고리즘

목차

Abstract
1. 서론
2. DARPA Urban Challenge
3. 경로 생성 알고리즘의 분석과 소개
4. 결론
References

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