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학술대회자료
저자정보
김효인 (서울대학교) 김현진 (서울대학교)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2014년도 추계학술대회
발행연도
2014.11
수록면
1,241 - 1,244 (4page)

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본 연구에서는 요구되는 시간에 주어진 위치에 도착하는 무인 시스템의 경로 생성 기법에 대해 다룬다. RRT 는 샘플링 기반 경로 생성 기법으로 고차원 환경의 경로생성에 효과적인 장점을 가지고 있어 다양한 경로 생성 문제에 사용되어 왔다. 기존 시간을 고려한 RRT 에서는 경로 선택 과정에 있어서 시간과 거리에 대한 차원의 차이에 대한 고려가 충분히 반영되어 있지 않아 본 논문에서는 이에 따른 가중치를 도입하도록 하였다. 이와 같은 설정을 통해 다양한 상황에 대해 거리와 시간 사이의 가중치를 분배함에 있어서 트리 확장 형태에 대하여 사용자의 의사를 반영할 수 있다. 제안된 알고리즘의 검증을 위하여 다양한 장애물이 존재하는 공간에서의 비행체의 동특성이 고려된 무인시스템의 경로계획 시뮬레이션을 수행하였다.
#Rapidly exploring Random Tree #Time-Based RRT #Path Planning (경로계획) #Unmanned System(무인시스템)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 경로생성 알고리즘
3. 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌

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