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학술대회자료
저자정보
김성하 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
101 - 105 (5page)

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Now robot technology is developing indebted to developments of electronics day by day. The robot of a form like an unicycle robot requires in such technology development the complex control technology that satisfy both motor control and sensor skill. An unicycle robot balances pitch direction of robot by moving back and forth continuously for position control and executes position balance control using rotational inertia of pendulum for roll direction. The unicycle robot which needs such attitude controls has a lot of problem in a movement or obstacle (avoidance)evasions than forms of a robot-type general drive The direction control that can control a driving path of a robot in order to give flexible mobility to this unicycle robots is essential. This paper is purposed to control the precision Yaw direction providing directional character of an unicycle robot.
#Unicycle Robot #Single Wheel Robot #Yaw motion #Rotation Control

목차

Abstract
1. 서론
2. 제어 좌표계 설정 및 회전 운동의 물리적 힘 성분 분석
3. 회전운동의 물리적 특성을 이용한 원반형 DISK의 토크 분석
4. 외바퀴 로봇의 기구부 설계
5. 실험 및 고찰
6. 결론
참고문헌

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