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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.2
- 수록면
- 137 - 148 (12page)
이용수
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멀티로터는 여러 개의 로터로 이루어진 무인 비행로봇으로써, 로터의 개수에 따라서 트라이로터, 쿼드로터, 헥사로터, 옥토로터 등으로 나누어 진다. 멀티로터는 수직이착륙(VTOL) 및 높은 기동성으로 인하여 다른 무인 비행로봇에 비하여 건물이 밀집되어 있는 도심과 같은 지역의 정찰 및 감시 등 여러 응용분야에 적합하게 활용될 수 있다. 본 논문에서는 멀티로터란 이름으로 연구되고 있는 트라이로터, 쿼드로터, 헥사로터 및 옥토로터 비행로봇에 대한 통합된 동역학적 모델링에 관한 수식을 도출 및 비교분석을 수행하고, 획득된 수식을 이용하여 각각의 멀티로터 동작원리 및 제어기법에 대한 연구를 수행하였다. 유도된 멀티로터의 동역학 모델링을 이용하여 각각의 멀티로터 형태에 따른 구동원리와 그에 따라 작용하는 힘과 모멘트에 대한 관계식을 유도하였으며, 연속루프닫음기법 기반자세 및 고도제어기를 적용하여 각각의 멀티로터 비행로봇의 구동 및 제어 성능을 시뮬레이션을 통해 검증하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 멀티로터 동역학적 모델링
3. 제어기 설계
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Schoenwald, D. A / 2000 / AUVs: in Space, Air, Water, and on the Ground / IEEE Control Systems Magazine 20 (6) : 15 ~ 18
2. [학술지(정기간행물)] - 이덕진 / 2010 / Autonomous Feature Following for Visual Surveillance Using a Small Unmanned Aerial Vehicle with Gimbaled Camera System / International Journal of Control, Automation, and Systems 8 (5) : 957 ~ 966
3. [학술지(정기간행물)] - Lee, D. J. / 2011 / Hybrid Control of Long-Endurance Aerial Robotic Vehicles for Wireless Sensor Networks / International Journal of Advanced Robotic Systems 8 (2) : 1 ~ 13
4. [학술지(정기간행물)] - Tomic, T. / 2012 / Toward a Fully Autonomous UAV: Research Platform for Indoor and Outdoor Urban Search and Rescue / IEEE Robotics &Automation Magazine 19 (3) : 46 ~ 56
5. [학위논문] - Bouabdalla, S / 2007 / Design and Control of Quadrotors with Application to Autonomous Flying / Ph.D / EPFL
2. [학술지(정기간행물)] - 이덕진 / 2010 / Autonomous Feature Following for Visual Surveillance Using a Small Unmanned Aerial Vehicle with Gimbaled Camera System / International Journal of Control, Automation, and Systems 8 (5) : 957 ~ 966
3. [학술지(정기간행물)] - Lee, D. J. / 2011 / Hybrid Control of Long-Endurance Aerial Robotic Vehicles for Wireless Sensor Networks / International Journal of Advanced Robotic Systems 8 (2) : 1 ~ 13
4. [학술지(정기간행물)] - Tomic, T. / 2012 / Toward a Fully Autonomous UAV: Research Platform for Indoor and Outdoor Urban Search and Rescue / IEEE Robotics &Automation Magazine 19 (3) : 46 ~ 56
5. [학위논문] - Bouabdalla, S / 2007 / Design and Control of Quadrotors with Application to Autonomous Flying / Ph.D / EPFL
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