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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.4
- 수록면
- 305 - 316 (12page)
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항공전자 장비들의 급속한 발전으로 인해 무인항공기의 크기가 소형화 되고 있으나, 무인항공기에 대해 주어지는 임무는 더욱 정확하고 복잡해지고 있다. 정지비행이 가능하고, 간단한 기계적 메커니즘을 가진 쿼드로터는 이 같은 환경에서 활동도가 점차 증가하고 있다. 그러나 쿼드로터는 구조 특성에 따라 출력의 개수보다 입력의 개수가 작은 under actuated 시스템이므로, 쿼드로터 제어에 큰 제약이 따른다. 본 논문에서는 이와 같은 쿼드로터의 단점을 해결하기 위해서 4개의 원동기 외에 2개의 추가적인 원동기를 더 부착한 모델을 제안하여, 입력의 개수와 출력의 개수가 같은 fully actuated 시스템을 구현하도록 한다. 제안한 쿼드로터 모델의 제어기를 설계하기 위해 궤환선형화 기법을 적용하였다. 수치 시뮬레이션을 수행하여 제안한 모델과 설계된 제어기의 성능을 검증하였다.
목차
ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 모델링
Ⅲ. 제어기 설계 기법
Ⅳ. 수치 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
References
참고문헌 (25)
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1. [학술대회논문] - S. Bouabdallah / 2005 / Backstepping and Sliding-mode Techniques Applied to an Indoor Micro Quadrotor / IEEE International Conference on Robotics and Automation
2. [학술지(정기간행물)] - H. Bouadi / 2007 / Sliding Mode Control based on Backstepping Approach for an UAV Type-Quadrotor / World Academy of Science, Engineering and Technology 26 (5) : 22 ~ 27
3. [학술지(정기간행물)] - A. M. Ashfaq / 2008 / Modeling and Backstepping-based Nonlinear Control Strategy for a 6 DOF Quadrotor Helicopter / Chinese Journal of Aeronautics 21 (3) : 261 ~ 268
4. [학술대회논문] - T. Madani / 2006 / Backstepping Control for a Quadrotor Helicopter / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
5. [학술지(정기간행물)] - A. Benallegue / 2008 / High-order Sliding-mode Observer for a Quadrotor UAV / International Journal of Robust Nonlinear Control 18 (4-5) : 427 ~ 440
2. [학술지(정기간행물)] - H. Bouadi / 2007 / Sliding Mode Control based on Backstepping Approach for an UAV Type-Quadrotor / World Academy of Science, Engineering and Technology 26 (5) : 22 ~ 27
3. [학술지(정기간행물)] - A. M. Ashfaq / 2008 / Modeling and Backstepping-based Nonlinear Control Strategy for a 6 DOF Quadrotor Helicopter / Chinese Journal of Aeronautics 21 (3) : 261 ~ 268
4. [학술대회논문] - T. Madani / 2006 / Backstepping Control for a Quadrotor Helicopter / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
5. [학술지(정기간행물)] - A. Benallegue / 2008 / High-order Sliding-mode Observer for a Quadrotor UAV / International Journal of Robust Nonlinear Control 18 (4-5) : 427 ~ 440
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