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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이정근 (한경대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제39권 제2호
발행연도
2015.2
수록면
179 - 185 (7page)

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가속도계의 신호는 운동체의 가속도와 다르며, 운동체의 자세가 변화하는 경우 가속도계 단독으로 센서가속도를 계측할 수 없다. 본 논문에서는 3 축 가속도계와 3 축 자이로스코프로 구성된 6 축 관성센서 신호를 바탕으로 운동체의 자세가 지속적으로 변화하는 가운데 가속도를 정확히 추정할 수 있는 칼만필터를 제안한다. 제안하는 알고리즘은 센서의 자세뿐 아니라 센서가속도가 상태벡터의 일부로 설정되어 있는 새로운 구조의 칼만필터로써, 센서 가속도를 명시적으로 정확히 구할 수 있다. 제안된 필터는 다양한 조건하에서 광학모션캡쳐시스템을 이용하여 그 정확성이 검증되었는데, 최신 Xsens MTw 센서와 동등수준의 성능이었다. 제안된 알고리즘은 6 축 관성센서를 바탕으로 운동체의 가속도 추정이 필요한 다양한 모션센서 응용분야에 적용될 수 있다.
#Kalman Filter(칼만필터) #Sensor Acceleration(센서 가속도) #Tilt Angle(틸트 각도) #Inertial Sensor(관성센서) #Accelerometer(가속도계) #Gyroscope(자이로스코프)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 추정 알고리즘 및 검증실험
3. 결과 및 고찰
4. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Yubin Lu / 2013 / Performance evaluation of high g accelerometers / Journal of Mechanical Science and Technology 27 (11) : 3357 ~ 3362 Crossref 2. [학술지(정기간행물)] - 배공명 / 2014 / High-shock silicon accelerometer with suspended piezoresistive sensing bridges / Journal of Mechanical Science and Technology 28 (4) : 1449 ~ 1454 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Bong-Su Cho / 2011 / A dead reckoning localization system for mobile robots using inertial sensors and wheel revolution encoding / Journal of Mechanical Science and Technology 25 (11) : 2907 ~ 2917 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Jeong Hyun Moon / 2008 / Estimability Measures and Their Application to GPS/INS / Journal of Mechanical Science and Technology 22 (5) : 905 ~ 913 google schola 5. [학술대회논문] - Song, C.-M. / 2008 / Golf Swing Diagnosis Equipment Based on MEMS Inertial Sensors / Conference Proceedings of the Korean Society of Mechanical Engineers : 1761 ~ 1766 google schola

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