Sliding Mode Control with Friction Observer and Load Observer of PMSM

Linyuan Chai; Fenxi Yao

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: Linyuan Chai (Beijing Institute of Technology) Fenxi Yao (Beijing Institute of Technology)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2015

발행연도: 2015.10

수록면: 1,102 - 1,106 (5page)

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Aiming at the problems of friction and the load torque disturbance in the servo system，the Dahl friction model and the LuGre friction commonly used in servo system were analyzed and compared to discuss a modified Dahl model which could describe the phenomenon of friction well. Then based on the method of the Lyapunov stability analysis, an algorithm of friction compensation with modified Dahl model was designed, which was used to control the current loop. To observe the changes of load torque, load torque observer was designed, the result of the observation was feedback to the speed control loop and the speed loop was controlled by sliding mode control method (SMC). The results of simulation and experiment indicate that the precision of the system and the effects of load mutation rate have been improved.

#Load torque observer #friction torque observer #permanent magnet synchronous motor(PMSM) #sliding mode control (SMC)

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