메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
조성희 (Seoul National University of Science and Technology) 김영석 (Seoul National University of Science and Technology) 김정엽 (Seoul National University of Science and Technology)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.29 No.3
발행연도
2020.6
수록면
259 - 265 (7page)
DOI
10.7735/ksmte.2020.29.3.259

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper describes a method for compensating friction caused by the harmonic gear in revolute joint. A torque sensor is attached to the output member of the harmonic gear to measure the friction torque during back driving, and, contrary to conventional methods, torque data according to both the angular velocity and angular acceleration was measured to consider hysteresis. After dividing the measured data into four sections, a friction model was modeled in a quintic polynomial through the curve fitting method in each section. We experimented to estimate the reduction in resistive friction torque during back driving using a 1-DOF test platform with the proposed friction compensation. Moreover, we experimentally compared the position tracking performance with and without friction compensation using the cycling motion of a 2-DOF test platform. Finally, the performance of the friction model proposed in this paper was successfully verified.
#Harmonic gear #Friction compensation #Friction torque model #Joint space PD control

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 마찰 토크 모델링
3. 실험
4. 결론
References

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
Prasanna, S. / 2002 / Modeling, Identification, and Compensation of Friction in Harmonic Drives / 41st IEEE Conference on Decision and Control :160~166 google schola Yamamoto, M. / 2010 / Compensation for Synchronous Component of Angular Transmission Errors in Harmonic Drive Gearings / 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control :361~365 google schola 구병문 / 2019 / 절삭시뮬레이션에서 마찰계수와 메시변화가 절삭력과 칩형상에 미치는 영향 / 한국생산제조학회지 28(3):148~155 dbpia 이병주 / 2019 / 외골격 로봇의 마찰보상제어를 위한 구동 모듈의 정적 및 동적 마찰특성 분석 / 한국정밀공학회지 36(10):929~935 Crossref Wolf, S. / 2018 / Extending a Dynamic Friction Model with Nonlinear Viscous and Thermal Dependency for a Motor and Harmonic Drive Gear / IEEE International Conference on Robotics and Automation :783~790 google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

새로운 ODA 행위주체와 지원방식에 대한 재고 : 중남미 국가의 사례를 중심으로
정상희 국제정치연구 2015 .06
한국식 경제발전 경험의 현재적 결과와 ODA 시사점 : 아프리카 수원국을 사례로
황재희 ,  이성우 ,  조경래 한국지역개발학회지 2015 .06
아프리카지역 보건분야 협력방안 연구 시리즈7 : 카메룬 사례
박정한 ,  이태주 연구보고서 2014 .11
OECD/DAC 가입과 KOICA의 환경 및 기후변화 ODA 추진전략
김대환 국제개발협력 2010 .05
셰일가스 및 오일의 기술개발 동향
김현태 ,  박정규 ,  김영주 기계저널 2014 .11

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-003-000660234