입력 토크 포화를 갖는 로봇 매니퓰레이터에 대한 분산 강인 적응 제어

신진호

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자료유형: 학술저널

저자정보: 신진호 (동의대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제12호

발행연도: 2015.12

수록면: 1,160 - 1,166 (7page)

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This paper proposes a decentralized robust adaptive control scheme for robot manipulators with input torque saturation in the presence of uncertainties. The control system should consider the practical problems that the controller gain coefficients of each joint may be nonlinear time-varying and the input torques applied at each joint are saturated. The proposed robot controller overcomes the various uncertainties and the input saturation problem. The proposed controller is comparatively simple and has no robot model parameters. The proposed controller is adjusted by the adaptation laws and the stability of the control system is guaranteed by the Lyapunov function analysis. Simulation results show the validity and robustness of the proposed control scheme.

#robot manipulators #input torque saturation #decentralized control #robust adaptive control #uncertainties

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[학술지(정기간행물)] - M. Liu / 1999 / Decentralized control for robot manipulators : nonlinear and adaptive approaches / IEEE Trans. on Automatic Control 44 (2) : 357 ~ 363

[학술지(정기간행물)] - Y. Tang / 2000 / Decentralized robust control of mechanical systems / IEEE Trans. on Automatic Control 45 (4) : 771 ~ 776

[학술지(정기간행물)] - 이수한 / 2004 / 로봇 매니퓰레이터의 분산 적응제어 / 한국정밀공학회지 21 (11) : 110 ~ 116

[단행본] - M. W. Spong / 2006 / Robot Modeling and Control / Wiley

[학술지(정기간행물)] - S. H. Hsu / 2006 / A fully adaptive decentralized control of robot manipulators / Automatica 42 (10) : 1761 ~ 1767

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신진호

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