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박익종 (포항공과대학교) 신형곤 (포항공과대학교) 김기훈 (포항공과대학교) 김홍균 (경북대학교) 정완균 (포항공과대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제16권 제1호
발행연도
2021.3
수록면
64 - 71 (8page)
DOI
10.7746/jkros.2021.16.1.064

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This paper describes a robotic teleoperation system to perform an accurate needle insertion into a cornea for a separation between the stromal layer and Descemet’s membrane during deep anterior lamellar Keratoplasty (DALK). The system can reduce the hand tremor of a surgeon by caling the input motion, which is the control input of the slave robot. Moreover, we utilize corneal applanation to estimate the insertion depth. The proposed system was validated by performing the layer separation using 25 porcine eyes. The average depth of needle insertion was 742 ± 39.8 μm while the target insertion depth was 750 μm. Tremor error was reduced from 402 ± 248 μm in the master device to 28.5 ± 21.0 μm in the slave robot. The rate of complete success, partial success, and failure were 60, 28, and 12%, respectively. The experimental results showed that the proposed system was able to reduce the hand tremor of surgeons and perform precise needle insertion during DALK.
#Surgical Robot #Teleoperation #Keratoplasty #Microsurgery #Needle Insertion

목차

Abstract
1. 서론
2. 방법
3. 실험 및 결과
4. 결론
References

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