광 마우스 센서를 갖는 이동로봇 위치추정

박상형; 이수영

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 박상형 (서울과학기술대학교) 이수영 (서울과학기술대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2015 제어로봇시스템학회 전북제주지부 학술대회 논문집

발행연도: 2016.1

수록면: 45 - 48 (4page)

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Localization capability is essential for an autonomous mobile robot. The optical mouse is one of useful sensors for the mobile localization because it is cost-effective and it can overcome the slip problem and the modeling error in the motion equation of a mobile robot. Simple integration is a possible algorithm to localize a mobile robot using velocity data from the optical mouse sensor. However, the result of the localization is deteriorated by inevitable signal noise in the mouse sensor data. An effective localization algorithm based on Kalman filter theory is proposed in this paper for a mobile robot with the optical mouse sensors. The performance of the proposed algorithm over the simple integration of the mouse sensor data is shown by computer simulation.

#Mobile robot localization #Optical mouse sensor #Kalman filter algorithm

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