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저자정보
전형국 (한양대학교) 정진한 (한양대학교) 김진수 (한양대학교) 윤육현 (한양대학교) 박장현 (한양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제10호
발행연도
2017.10
수록면
858 - 865 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0117

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

단일 1차원 거리 센서를 이용한 이동 로봇의 2차원 위치 추정 알고리즘 개발 및 구현
전형국 미래자동차공학과 2018.01 학위논문

2017

단일 1차원 거리센서를 이용한 이동 로봇의 2차원 위치 추정 알고리즘
전형국 ,  정진한 ,  김진수 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2017.10 학술저널

초록· 키워드

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This paper proposes a position estimation algorithm of mobile robots, which estimates the x and y coordinates in a 2D map using a particle filter and a single distance sensor. In addition, this paper describes a method for the indoor global localization of mobile robots by combining the proposed algorithm and Monte Carlo localization algorithm. The combination of the two algorithms can compensate for the disadvantages of the Monte Carlo localization algorithm and remarkably reduce the required time for global localization of a mobile robot. The indoor global localization method using the proposed algorithm is verified by simulation using the MATLAB Robotics System Toolbox and Gazebo simulator of ROS (Robot Operating System). Various simulations confirm that the proposed method successfully operates.
#indoor global localization #mobile robot #particle filter #distance sensor #monte carlo localization

목차

Abstract
I. 서론
II. 이동로봇 위치 및 자세 추정 알고리즘
III. 시뮬레이션 내용 및 결과
V. 결론 및 향후연구
REFERENCES

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
R Siegwart, IR Nourbakhsh, and D. Scaramuzza, Introduction to autonomous mobile robots, MIT Press, Cambridge, 2004. F. Dellaert, D. Fox, W. Burgard , and S. Thrun, “'Monte Carlo localization for mobile robots,” IEEE, International Conference on Robotics and Automation, pp. 1322-1328, May. 1999. S. Thrun, D. Fox, W. Burgard, and F. Dellaert, “Robust Monte Carlo localization for mobile robots,” ELSEVIER, Artificial Intelligence, pp. 99-141, May 2001. S. Thrun, W. Burgard, and F. Dellaert, Probabilistic robotics, MIT press, 2005. J. Carpenter, P. Clifford, and P. Fearnhead, “Improved particle filter for nonlinear problems,” IEE Proceeding Radar, Sonar and Navigation, pp. 2-7, Feb. 1999.

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