무인 수상정의 융합 항법 및 GPS 이상 검출

고낙용; 정석기

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자료유형: 학술저널

저자정보: 고낙용 (조선대학교) 정석기 (조선대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제9호

발행연도: 2016.9

수록면: 723 - 732 (10page)

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This paper proposes an approach to fused navigation of an unmanned surface vehicle(USV) and to detection of the outlier or interference of global positioning system(GPS). The method fuses available sensor measurements through extended Kalman filter(EKF) to find the location and attitude of the USV. The method uses error covariance of EKF for detection of GPS outlier or interference. When outlier or interference of the GPS is detected, the method excludes GPS data from navigation process. The measurements to be fused for the navigation are GPS, acceleration, angular rate, magnetic field, linear velocity, range and bearing to acoustic beacons. The method is tested through simulated data and measurement data produced through ground navigation. The results show that the method detects GPS outlier or interference as well as the GPS recovery, which frees navigation from the problem of GPS abnormality.

#unmanned surface vehicle #GPS interference #GPS outlier #GPS jamming #GPS recovery #Kalman filter #fused navigation #integrated navigation

참고문헌 (13)

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[학술지(정기간행물)] - 최승환 / 2014 / EKF/UPF필터 변환을 통한 Multi-GPS/INS 융합 시스템의 실외 위치추정 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (12) : 1284 ~ 1289

[학술지(정기간행물)] - H. Kuusniemi / 2012 / GNSS jammers : how vulnerable are consumer grade satellite navigation receivers? / European Journal of Navigation 10 (2) : 14 ~ 21

[학술지(정기간행물)] - 유승수 / 2014 / 대역제한 백색잡음 재밍환경에서 GPS L1 C/A 신호를 위한유효 반송파 대 잡음 전력비 추정치의 CRLB / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (8) : 890 ~ 894

[학술지(정기간행물)] - A. G. Proctor / 2011 / Protecting the UK Infrastructure : A system to detect GNSS jamming and interference / Inside GNSS : 49 ~ 57

[기타자료] - J. D. Huebner / 2013 / Method for navigating in GPS denied environments / Patent No. 8412450

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