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박대길 (포항공과대학교) 곽경민 (서울과학기술대학교) 정재훈 (포항공과대학교) 김진현 (서울과학기술대학교) 정완균 (포항공과대학교)
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제31권 제2호 (통권 제135호)
발행연도
2017.4
수록면
170 - 176 (7page)

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In this paper, we propose an underwater localization scheme through the fusion of an inertial navigation system (INS) and the received signal strength (RSS) of electromagnetic (EM) wave sensors to guarantee precise localization performance with high sampling rates. In this localization scheme, the INS predicts the pose of the unmanned underwater vehicle (UUV) by dead reckoning at every step, and the RF sensors corrects the UUV position functions using the Earth-fixed reference when the UUV is located in underwater wireless sensor networks (UWSN). The localization scheme and state modeling were conducted in the extended Kalman filter framework, and UUV localization experiments were conducted in a basin environment. The scheme achieved reliable localization accuracy during long-term navigation, demonstrating the feasibility of exploiting EM wave attenuation as Earth-fixed reference sensors.
#Underwater localization 수중 위치 추정 #RF range sensor RF 거리 센서 #Underwater robot 수중 로봇 #INS 관성항법시스템 #Sensor fusion 센서 융합

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. RF 센서와 관성항법시스템을 이용한 위치 추정 시스템
3. 실험
4. 결론
References

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - Akyildiz, I. F. / 2005 / Underwater Acoustic Sensor Networks: Research Challenges / Ad Hoc Networks 3 (3) : 257 ~ 279 google schola [단행본] - Balanis, C. A. / 2012 / Antenna Theory: Analysis and Design / John Wiley & Sons google schola [학술대회논문] - Djugash, J. / 2006 / Range-only Slam for Robots Operating Cooperatively with Sensor Networks / Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2078 ~ 2084 google schola [학술지(정기간행물)] - Elibol, A. / 2016 / Online Underwater Optical Mapping for Trajectories with Gaps / Intelligent Service Robotics 9 (3) : 217 ~ 229 google schola [학술지(정기간행물)] - Friis, H. T. / 1971 / Introduction to Radio and Radio Antennas / IEEE Spectrum 8 (4) : 55 ~ 61 google schola

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