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저자정보
이영준 (선박해양플랜트연구소) 최진우 (선박해양플랜트연구소) 최현택 (선박해양플랜트연구소) 김태진 (선박해양플랜트연구소) 윤미현 (선박해양플랜트연구소)
저널정보
대한전기학회 대한전기학회 학술대회 논문집 대한전기학회 ICS' 2015 정보 및 제어 논문집
발행연도
2015.4
수록면
79 - 82 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2015

소나 영상을 이용한 확률적 물체 인식 및 수중 이동체의 위치 추정
이영준 ,  최진우 ,  최현택 외 2명 정보 및 제어 논문집 2015.04 학술대회자료
소나 영상을 이용한 확률적 물체 인식 및 수중 이동체의 위치 추정
이영준 ,  최진우 ,  최현택 외 2명 대한전기학회 학술대회 논문집 2015.04 학술대회자료

2014

소나 영상을 이용한 확률적 물체 인식 구조 기반 수중로봇의 위치추정
이영준 ,  최진우 ,  최현택 로봇학회 논문지 2014.12 학술저널

초록· 키워드

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This paper proposes a probability-based object recognition and underwater localization algorithm with artificial landmarks. It is organized as follows; 1) recognizing artificial objects 2) A look at EKF (Extended Kalman Filter) SLAM for localization. Acoustic images from imaging sonar are very unstable, for this reason we developed artificial landmarks that can easily be detected in noisy environments. We also designed a probability-based, recognition framework. In this way, the distance and bearing of the recognized artificial landmarks are acquired, allowing us to perform the localization for our underwater vehicle. And then, EKF-based localization algorithm is carried out the localization which produce a path of underwater robot and a location of landmarks. The proposed localization algorithm is verified by experiments in a basin.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌

참고문헌 (0)

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정석기 ,  고낙용 ,  정준혁 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2017 .05
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이영준 ,  최진우 ,  고낙용 외 2명 전자공학회논문지 2017 .03
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