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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김창원 (한국기계연구원) 서준호 (한국기계연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제12호
발행연도
2017.12
수록면
1,055 - 1,062 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0197

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

생체모방형 제어 알고리즘 기반의 메카넘휠 로봇 위치 제어
김창원 ,  서준호 제어로봇시스템학회 논문지 2017.12 학술저널
생체모방형 제어알고리즘을 적용한 Four-Mecanum-Wheel 모바일 로봇 위치 제어
김창원 ,  서준호 ,  이수웅 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2017.05 학술대회자료

초록· 키워드

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As a type of AVG, Mecanum wheel-based mobile robots are used in various logistics areas including factories, medical facilities, and warehouses. Many studies have been conducted to improve the control performance of AGVs such as their perception, localization, path planning and navigation, and motion control systems. Among this broad area of mobile robot research, this paper focuses on a bio-inspired control strategy of brain limbic system-based control that is utilized to control the position of a Mecanum wheel-based mobile robot. The working principle of the brain limbic system-based control strategy is learning from proper connection processes between emotion as the stimulus and behavior as the reaction. After describing the BLS control in greater depth, the application of a BLS controller to a Mecanum wheel robot is suggested. The control parameters of the BLS controller are optimized via a genetic algorithm. Numerical simulations are conducted for comparison with a conventional mobile robot position control algorithm to demonstrate the suggested control method’s performance.
#Mecanum wheeled robot #bio inspired control strategy #brain limbic system based control

목차

Abstract
I. 서론
Ⅱ. 뇌 변연계(Brain Limbic System) 모방 제어기
Ⅲ. Kinematics of Mecanum Wheel Robot
IV. 메카넘휠 봇 제어기 설계
V. 메카넘휠 로봇 시뮬레이션
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (24)

참고문헌 신청
Y. M. Kang, “A study on the fourth industrial revolution and logistics education,” Korea Logistics Review, vol. 27, pp. 1-8, 2017. G. Ullrich, “Automated guided vehicle systems,” Springer- Verlag, Berlin Heidelberg, 2015. google schola M. Kuckelhaus and C. Beckmann, “Robotics in logistics: A DPDHL perspective on implications and use cases for the logistics industry,” ed: DHL Customer Solutions & Innovation, 2016. F. Ad?sc?li?ei and I. Doroftei, “Practical applications for mobile robots based on mecanum wheels-a systematic survey,” The Romanian Review Precision Mechanics, Optics and Mechatronics, pp. 21-29, 2011. B. Seo, J.-E. Park, J.-S. Park, and J. Lee, “Travel control of a spherical wheeled robot (ball-bot) with mecanum wheel,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 20, pp. 713-717, 2014.

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