지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.12
- 수록면
- 1,946 - 1,952 (7page)
- DOI
- 10.5370/KIEE.2021.70.12.1946
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper presents a control framework to drive a mecanum-wheeled omnidirectional mobile robot (MWOMR) to reach and follow a given path. To this end, a nonlinear model predictive control (NMPC) for the path following problem is designed such that the robot moves along the path while all the physical constraints are satisfied. For the purpose of implementing the state feedback NMPC, the robot is equipped with three types of sensor to get the robot position. All those information are managed on embedded systems with ROS (Robot Operating System). The control performance is evaluated for several paths and both cases for fixed and varying heading directions are tested. The simulation and experiment results are given to show the effectiveness of the proposed robot control framework.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Problem Definition
3. Model Predictive Path-Following Control
4. Simulation and Experiment Setup
5. Results
6. Conclusion
References
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
J. Matschek / 2019 / Handbook of Model Predictive Control / Springer International Publishing :169~198
A. P. Aguiar / 2005 / Pathfollowing for nonminimum phase systems removes performance limitations / IEEE Trans. Automat. Contr 50(2):234~239
Z. Sun / 2021 / Trajectory-tracking control of Mecanum-wheeled omnidirectional mobile robots using adaptive integral terminal sliding mode / Comput. Electr. Eng 96:107500
Z. Sun / 2021 / Pathfollowing control of Mecanum-wheels omnidirectional mobile robots using nonsingular terminal sliding mode / Mech. Syst. Signal Process 147:107128
M. W. Mehrez / 2020 / Model Predictive Control without terminal constraints or costs for holonomic mobile robots / Rob. Auton. Syst 127:103468
A. P. Aguiar / 2005 / Pathfollowing for nonminimum phase systems removes performance limitations / IEEE Trans. Automat. Contr 50(2):234~239
Z. Sun / 2021 / Trajectory-tracking control of Mecanum-wheeled omnidirectional mobile robots using adaptive integral terminal sliding mode / Comput. Electr. Eng 96:107500
Z. Sun / 2021 / Pathfollowing control of Mecanum-wheels omnidirectional mobile robots using nonsingular terminal sliding mode / Mech. Syst. Signal Process 147:107128
M. W. Mehrez / 2020 / Model Predictive Control without terminal constraints or costs for holonomic mobile robots / Rob. Auton. Syst 127:103468
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
비선형 모델 예측 제어를 이용한 차동 구동 로봇의 경로 추종
로봇학회 논문지
2020 .09
-
임피던스 제어와 적분 슬라이딩 모드 제어를 이용한 메카넘 휠 이동로봇의 강인한 궤도 추적 제어
로봇학회 논문지
2018 .12
-
군집 로봇의 충돌 회피를 고려한 순차적 경로계획
제어로봇시스템학회 논문지
2023 .03
-
A Multi-robot Balanced Coverage Path Planning Strategy for Patrol Missions
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
생체모방형 제어 알고리즘 기반의 메카넘휠 로봇 위치 제어
제어로봇시스템학회 논문지
2017 .12
-
가변적 생산공정 대응을 위한 전방향 이동로봇의 개발
대한기계학회 춘추학술대회
2016 .12
-
특수 바퀴가 필요 없는 차동 구동형 전방향 이동 로봇
대한전기학회 워크샵
2021 .04
-
헤드리스 조종을 이용한 구형 바퀴로봇의 설계
한국생산제조학회지
2018 .06
-
외륜 이동로봇의 균형제어 알고리즘
한국생산제조학회지
2017 .02
-
Development of a Transformable Self-Balancing Mobile Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
A Study on Searching Optimal Path for Robot Using Genetic Algorithm
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2018 .12
-
재난환경 자율탐색을 위한 ROS기반 다중로봇 통합 관제 시스템
제어로봇시스템학회 논문지
2019 .06
-
전방향성을 갖는 네 바퀴 이동로봇
융합신호처리학회 논문지
2022 .03
-
인간과의 면대면 상호작용을 수행하는 전방향 로봇 설계
대한인간공학회 학술대회논문집
2020 .10
-
ROS2 기반 Map Sharing 을 통한 멀티로봇 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
생체모방형 제어알고리즘을 적용한 Four-Mecanum-Wheel 모바일 로봇 위치 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2017 .05
-
전방향 이동로봇의 메카넘휠 특성에 의한 슬립 현상 해석 및 보상 전략
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2019 .05
-
메카넘휠 구동 모바일 로봇의 전 방향 모션 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
Back-stepping Approach for Rolling Motion Control of an Under-actuated Two-wheel Spherical Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
전방향 이동로봇 위치제어 알고리즘과 실험적 검증
한국생산제조학회지
2015 .04
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0