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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
서영식 (서강대학교) 공경철 (서강대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제12호
발행연도
2017.12
수록면
1,092 - 1,100 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0169

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Quadruped robots have been developed for various purposes including surveillance, transportation and the other service applications. However, the locomotion of a quadruped robot unavoidably accompanies translational and rotational vibrations at the robot body with multiple and varying frequency components. The vertical vibrations particularly deteriorate the surveillance accuracy of a quadruped robot. Therefore, this paper proposes a vibration suppression system of a quadruped robot for the purpose of precise surveillance. Based on the vibration analysis of a quadruped robot, called Cheetaroid-I Carrier, the proposed vibration suppression system is designed with a two-link manipulator in a bi-articular structure. The mechanical parameters of the proposed system, i.e., the frame lengths and the gravity spring constants, are optimally designed considering the vibration characteristics of the actual robot system. In the proposed system, a sky-hook controller is utilized to reject the vibration of an end-effector. The vibration suppression performance of the propose system is verified in both the time domain and the frequency domain.
#vibration suppression system #quadruped robot #bi-articular structure #actuator selection

목차

Abstract
I. 서론
II. 4족 보행 로봇의 진동
III. 머리모듈 현가장치의 설계 방법
IV. 머리모듈 현가장치의 구동기
V. 머리모듈 현가장치의 진동저감 성능 검증
VI. 결론 및 향후 과제
REFERENCES

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
A. Hentout, A. Maoudj, and B. Bouzouia, “A survey of development frameworks for robotics,” Proceedings International Conference on IEEE Modelling, Identification and Control, pp. 67-72, 2016. M. Lungarella, G. Metta, R. Pfeifer, and G. Sandini, “Developmental robotic,” Journal of Connection Science, vol. 15, no. 4, pp. 151-190, 2003. B. D. Brenna, S. Chernova, M. Veloso, and B. Browning, “A survey of robot learning from demonstration,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 57, no. 5, pp. 469-483, 2009. S. Oh, M. Samer, and K. Kong, “Design and control of an active ankle?knee orthosis inspired by biarticular musculoskeletal structure of the human lower limb,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 75, pp. 107-117, 2016. G. Q. George, X. Li, R. Boca, J. Newkirk, B. Zhang, T. A. Fuhlbrigge, H. K. Feng, and N. J. Hunt, “Use of industrial robots in additive manufacturing-a survey and feasibility study,” Proceedings ISR Robotik International Symposium on Robotics, pp. 1-6, 2014.

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