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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김종호 (KAIST) 신영준 (국방과학연구소) 장인권 (KAIST)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2017년도 학술대회
발행연도
2017.11
수록면
870 - 874 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2018

허용 속도 및 힘에 기반한 분산 구동 메커니즘의 듀얼모드 운용
김종호 ,  신영준 ,  장인권 대한기계학회 춘추학술대회 2018.04 학술대회자료

2017

분산 구동 메커니즘에 기반한 3축 평면 매니퓰레이터의 듀얼모드 운용
김종호 ,  신영준 ,  장인권 대한기계학회 춘추학술대회 2017.11 학술대회자료

2016

분산 구동 메커니즘 기반의 듀얼모드 운용
김종호 ,  신영준 ,  장인권 대한기계학회 춘추학술대회 2016.12 학술대회자료

초록· 키워드

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A three-link planar manipulator is a representative example of redundant actuation. Using this redundancy in actuation, the distributed actuation mechanism (DAM) was recently proposed to enhance the end-effector force. In this paper, dual-mode operation of a DAM-based three-link planar manipulator is proposed through evaluating its maximum achievable velocity and force at a target position. For this purpose, the end-effector velocity and force are mathematically derived. Design optimization is then performed to determine the maximum achievable velocity and force and to draw the allowable velocity and force polygons. In order to demonstrate the effectiveness of the proposed dual-mode operation, a human gait-like cycle is numerically analyzed and experimentally validated.
#dual-mode operation(듀얼모드 운용) #distributed actuation mechanism (분산 구동 메커니즘) #design optimization(설계 최적화) #redundant actuation(여유 구동)

목차

Abstract
1. 서론
2. 분산 구동 메커니즘 기반의 3축 평면 매니플레이터의 수학적 모델링
3. 수치적 분석
4. 실험검증
5. 결론
참고문헌

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