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김정준 (서울과학기술대학교) 김명주 (서울과학기술대학교) 곽노식 (서울과학기술대학교) 김창휘 (서울과학기술대학교) 김형식 (서울과학기술대학교) 김정엽 (서울과학기술대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제42권 제8호(통권 제395호)
발행연도
2018.8
수록면
721 - 730 (10page)
DOI
10.3795/KSME-A.2018.42.8.721

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본 논문은 보행 재활이 필요한 환자들을 위해 하지 근력 보조가 가능한 보행 재활 로봇의 개발에 대하여 서술하였다. 최근 상용화된 대표적인 보행 재활 로봇들의 경우 비싼 가격, 큰 부피, 고 중량, 불편한 착용 등의 단점들로부터 대중화 및 시장성에 한계를 보여왔다. 이러한 한계점들을 해결하기 위하여 본 연구로부터 세 가지 전략이 적용된 새로운 보행 재활 로봇을 개발하였다. 첫째, 말단 장치의 위치 및 각도 궤적이 정상인의 발 보행 궤적과 일치하는 5절 링크 메커니즘 및 발 착지면을 최적화 설계하였다. 둘째, 두 개의 링크 메커니즘의 크랭크축을 단 하나의 기어드 모터 구동축으로 결합하여 전체 기구부를 구동시키도록 함으로써 비용, 무게 및 부피를 최소화하였다. 셋째, 환자의 장애 정도에 따른 세 가지 보행 재활 모드를 제안하였으며, 특히, 기구부에 장착된 센서들로부터 보행 의도를 인식하고 이로부터 하지 근력을 효과적으로 보조할 수 있도록 하였다. 최종적으로 EMG센서를 통해 각 보행 재활 모드에 따른 근력 보조 성능을 실험적으로 검증하였다.
#Walking Rehabilitation(보행 재활) #Power Assistance(파워보조) #Optimal Design(최적화 설계)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 기구부 설계
3. 제어부 설계
4. 제어 알고리즘
5. 보행 실험
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
Shin, S. H., 2017, The Effect of Physical Characteristic, Lower Body Muscle Mass, Muscle Strength on Short Physical Performance Test, Walking Daily and Gait Performance in Older Adults, The Korean Journal of Physical Education, Vol. 56, No. 5, pp. 735~ 745. Kim, Y. H., Kim, S. J., Shim, H. M. and Lee, S. M., 2013, A Method of Muscle Fatigue Analysis for Effective Gait Rehabilitation, Journal of Rehabilitation Welfare Engineering & Assistive Technology, Vol. 7, No. 1, pp. 39~43. Han, J. K. and Choi, J. W., 2010, The Effect of Rehabilitation Exercise Program following Anterior Cruciate Ligament Reconstructive Surgery on Gait Analysis of Asymptomatic Patients, Journal of Sport and Leisure Studies, Vol. 39, No. 2, pp. 625~633. Ji, J. G., Park, C. H. and Kauk, Y. S., 2013, The Structural Relationships Among Autonomy Support, Psychological Needs, and Movement Behavior of High-School Team Sports Players, Journal of Coaching Development, Vol. 15, No. 4, pp. 173~181. Jezernik, S., Colombo, G., Keller, T., Frueh, H. and Morari, M., 2003, Robotic Orthosis Lokomat: A Rehabilitation and Research Tool, Neuromodulation, Vol. 6, No. 2, pp. 108~115.

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