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정회룡 (건국대학교) 김상준 (KAIST) 박정훈 (KAIST) 조해도 (KAIST) 안범모 (한국생산기술연구원) 나영진 (숙명여자대학교) 김영진 (인천대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제42권 제10호(통권 제397호)
발행연도
2018.10
수록면
891 - 903 (13page)
DOI
10.3795/KSME-A.2018.42.10.891

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최소 침습 수술(minimally invasive surgery, MIS)에서 수술 도구의 유연성과 조작 용이성은 매우 중요한 요소이다. 유연 수술 로봇은 유연한 동작이 가능하고 조작이 용이하여 기존 복강경 수술로봇 대비 향상된 수술결과를 기대할 수 있어 기존 수술로봇의 한계를 극복할 수 있는 진보된 수술로봇으로 주목을 받고 있다. 본 논문에서는 메소-스케일(meso-scale)의 최신 유연 수술 로봇을 소개하고, 유연 수술 로봇의 디자인 및 한계점을 분석하고자 한다. 연 조직(soft tissue)을 대상으로 개발된 다양한 최신의 유연수술 로봇들을 소개하고 유연 수술 로봇의 한계점을 극복하기 위한 영상 유도 기법, 관절의 강성 조절기법, 로봇의 재질 등에 대한 최신의 연구동향을 살펴본다. 현재 유연 수술 로봇의 기술적 한계점을 분석하고 향후 연구개발 방향을 제시한다.
#Flexible Surgical Robot(유연 수술 로봇) #Stiffness Modulation(강성 조절) #Image Guided Surgery(영상 유도 수술)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 유연 수술 로봇 연구 동향
3. 현재이슈
4. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (53)

참고문헌 신청
Simaan, N., Taylor, R. and Flint, P., 2004, “High Dexterity Snake-like Robotic Slaves for Minimally Invasive Telesurgery of the Upper Airway,” In Proc. of Medical Image Computing and Computer-Assisted Intervention-MICCAI 2004, Springer, pp. 17~24. Frasson, L., Parittotokkaporn, Schneider, T. A., Davies, B., Vincent, J., Huq, S., Degenaar, P. and Baena, F., 2008, “Biologically Inspired Microtexturing: Investigation into the Surface Topography of Next-generation Neurosurgical Probes,” In Proc. of 30th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, pp. 5611~5614. Parittotokkaporn, T., Frasson, L., Schneider, A., Huq, S. E., Davies, B. L., Degenaar, P., Biesenack, J. and Baena, F. M., 2009, “Soft Tissue Traversal with Zero Net Force: Feasibility Study of a Biologically Inspired Design based on Reciprocal Motion,” In Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 80~85. Kim, Y., Cheng, S. S. and Desai, J. P., 2018. “Active Stiffness Tuning of a Spring-Based Continuum Robot for MRI-Guided Neurosurgery,” IEEE Transactions on Robotics, Vol. 34, No. 1, pp. 18~28. Sensei and Artisan, Hansen Medical, (2008). http://www.hansenmedical.com/

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