보행보조로봇의 구동력 보조를 위한 고관절의 움직임에 따른 보행 단계 분석에 관한 연구

박성현; 김현철; 이원영; 최태일; 이응혁

doi:10.21288/resko.2018.12.4.314

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저자정보: 박성현 (한국산업기술대학교) 김현철 (한국산업기술대학교) 이원영 (한국산업기술대학교) 최태일 (광주여자대학교) 이응혁 (한국산업기술대학교)

저널정보: 한국재활복지공학회 재활복지공학회논문지 재활복지공학회논문지 제12권 제4호

발행연도: 2018.11

수록면: 314 - 322 (9page)

DOI: 10.21288/resko.2018.12.4.314

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착용형 보행보조로봇은 보행에 필요한 근력이 약화된 사용자에게 근력지원을 통해 보행을 지원하는 용도의 로봇으로, 근력의 올바른 지원을 위해 사용자의 보행 단계를 판별하는 기능을 갖고 있어야 한다. 본 논문에서는 보행 단계 판별을 위해 엔코더를 이용해 고관절의 각도 변화를 측정하여 보행 단계를 구분하는 기법을 제안한다. 이를 위해 보행 중 고관절의 움직임 변화 시점을 기준으로 보행 단계 판별에 필요한 조건을 제시하였고, 제시한 조건을 기준으로 상태머신 기반의 보행 단계 판별 알고리즘을 제안하였다. 제안한 알고리즘의 검증을 위해 SEA 기반의 착용형 보행보조로봇에 알고리즘을 적용하여 실험을 진행하였으며, 그 결과 보행 단계의 판별이 가능함을 보였다.

#Hip Exoskeleton #Gait Phase Discrimination #Hip Joint Angle #Walking Assist #Walking Assist Robot

참고문헌 (10)

참고문헌 신청

[학술지(정기간행물)] - 이원영 / 2013 / 횡단경사면에서 지능형 보행보조로봇의 직진성 향상 방안 연구 / 전자공학회논문지 50 (1) : 261 ~ 268

[학술대회논문] - H. Kawamoto / 2002 / Power Assist Syste m HAL-3 for Gait Disorder Person / Proceedings of the 8th International Conference on Computers for Handicapped Persons : Computers Helping Pe ople with Special Needs 2398 : 196 ~ 203

[학술지(정기간행물)] - 김희영 / 2014 / 하지근력증강로봇 제어를 위한 착용자의 보행단계구분 / 한국통신학회논문지B 39 (7) : 479 ~ 490

[학술지(정기간행물)] - 임동환 / 2015 / 하지 외골격 로봇을 위한 인솔 센서시스템 및 보행 판단 알고리즘 개발 / 한국정밀공학회지 32 (12) : 1065 ~ 1072

[학술대회논문] - B. Huang / 2007 / Gait Eve nt Detection with Intelligent Shoes / Proceedings of the 2007 International Conference on Informati on Acquisition : 579 ~ 584

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