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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.1
- 수록면
- 395 - 402 (8page)
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본 논문에서는 곤충형 다리 구조를 갖는 4족 로봇의 정적 계단 보행 시 계단과의 충돌 제약이 없는 효율적인 걸음새 궤적 생성 방법을 제안한다. 우선 4족 로봇의 순기구학 및 역기구학 모델을 각기 대수학적 방법과 기하학적 방법으로 유도한다. 제안한 방법에서는 보행 시작 위치에서 수직 상승 후 사인 파형의 계단 보행 궤적을 생성하고, 계단과의 충돌을 피하기 위한 보행 궤적의 계수를 설정한다. 또한 안정적인 계단 보행을 위한 걸음새 순서를 결정한다. 마지막으로, 컴퓨터 모의 실험을 통해 제안한 계단 보행 방법의 효용성 및 실제 적용 가능성을 검증한다.
목차
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참고문헌 (12)
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B. Huang / 2005 / Statically Balanced Stair Climbing Gait Research for A Hybrid Quadruped Robot / Proc. of Int. Conf. on Mechatronics & Automation : 2067 ~ 2071
C. Ko / 2010 / Trajectory Planning and Four-leg Coordination for Stair Climbing in a Quadruped Robot / Proc. of Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 5335 ~ 5340
E. Z. Moore / 2002 / Reliable Stair Climbing in the Simple Hexapod ‘RHex’ / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 2222 ~ 2227
J. B. Jeans / 2009 / IMPASS: Intelligent Mobility Platform with Active Spoke System / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1605 ~ 1606
M. Takahashi / 2006 / Rough Terrain Locomotion of a Leg-wheel Hybrid Quadruped Robot / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 1090 ~ 1095
C. Ko / 2010 / Trajectory Planning and Four-leg Coordination for Stair Climbing in a Quadruped Robot / Proc. of Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 5335 ~ 5340
E. Z. Moore / 2002 / Reliable Stair Climbing in the Simple Hexapod ‘RHex’ / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 2222 ~ 2227
J. B. Jeans / 2009 / IMPASS: Intelligent Mobility Platform with Active Spoke System / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1605 ~ 1606
M. Takahashi / 2006 / Rough Terrain Locomotion of a Leg-wheel Hybrid Quadruped Robot / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 1090 ~ 1095
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