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Walking method based zero moment position algorithms that can guarantee the stability of the biped walking robot while walking, but it moves the legs for the stability of the walking in a way that is not related to energy conservation. Walking method using ZMP can cause low battery efficiency and load on leg joints. The walking method using the passive walking, which is a natural and efficient method of walking, can reduce the load on the joints of the robot by using the method without using the inertia that occurs when walking and reduced control elements and efficient use of battery. In this paper, a biped robot with an actuator based on the principle of passive dynamic walker mechanism is applied to a passive walking algorithm. In order to solve the problem of stabilization of the posture during walking, the posture was stabilized by using the swing motion of the arm. and the walking movement of the robot was observed using the AHRS sensor applied to the robot .It was confirmed that the posture can be stabilized based on measured values using AHRS.
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Huang Yan / 2012 / Step Length and Velocity Control of A Dynamic Bipedal Walking Robot with Adaptable Compliant Joints / Transactions on Mechatronics (99) : 1 ~ 14
Jungho Lee / 2006 / Development of a Humanoid Robot Platform HUBO FX-1 / International Joint Conference 18 (21) : 1190 ~ 1194
K. Hirai / 1998 / The development of Honda humanoid robot / Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation 2 : 1321 ~ 1326
Martjin Wisse / 2007 / Delft Pneumatic Bipeds / Spinger
Suhyeon Kim / 2010 / Humanoid Robot Engineering / Hong Reung
Jungho Lee / 2006 / Development of a Humanoid Robot Platform HUBO FX-1 / International Joint Conference 18 (21) : 1190 ~ 1194
K. Hirai / 1998 / The development of Honda humanoid robot / Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation 2 : 1321 ~ 1326
Martjin Wisse / 2007 / Delft Pneumatic Bipeds / Spinger
Suhyeon Kim / 2010 / Humanoid Robot Engineering / Hong Reung
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