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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.9
- 수록면
- 792 - 801 (10page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.20.0062
이용수
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The joint angle and the relative position between two body segments connected by a joint are the main physical quantities of human joint kinematics. Usually, in the joint kinematics based on inertial measurement units (IMUs), relative positions are byproducts of the joint angle estimation; that is, the primary research theme is the joint angle estimation, while the relative position is subsequently determined based on the joint angle. However, since the human body is not perfectly rigid, deformation always occurs in human joints, resulting in inaccurate estimation of joint angle and relative position. Therefore, the relative position must be considered interdependent, rather than dependent, on the joint angle. This paper proposes an extended Kalman filter that estimates joint angle and relative position simultaneously. The proposed method uses double integration of the relative acceleration to reduce inaccuracy due to the characteristics of the human joint. It also applies joint kinematics of interdependent relationships between the joint angle and relative position. The proposed method was experimentally verified using various movement conditions of an upper limb. The results indicate that the proposed method of estimating the joint angle and relative position simultaneously is superior to conventional methods.
목차
Abstract
I. 서론
II. 관절각 및 상대위치 동시추정 확장형 칼만필터
III. 검증실험
IV. 결과 및 고찰
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (37)
참고문헌 신청
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Y. Hsu, S. Yang, H. Chang, and H. Lai, “Human daily and sport activity recognition using a wearable inertial sensor network,” IEEE Access, vol. 6, pp. 31715-31728, May 2018.
F. Attal, S. Mohammed, M. Dedabrishvili, F. Chamroukhi, L. Oukhellou, and Y. Amirat, “Physical human activity recognition using wearable sensors,” Sensors, vol. 15, no. 12, pp. 31314-31338, Dec. 2015.
H. Zhou and H. Hu, “Inertial sensors for motion detection of human upper limbs,” Sensor Review, vol. 27, no. 2, pp. 151-158, April 2007.
Y. Ding, I. Galiana, C. Siviy, F. A. Panizzolo, and C. Walsh, “IMU-based iterative control for hip extension assistance with a soft exosuit,” 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 3501-3508, May 2016.
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